ROS入門チュートリアル(四)

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【Beginner Level】ROS入門チュートリアル(四)
14.簡単なServiceとClientを書く
このセクションでは、C++でserviceノードとclientノードを書くことについて説明します.
14.1 Service Nodeと書く

//add_two_ints_server.cpp
#include "ros/ros.h"
//      `srv`      
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  //   .*  srv/*.srv       
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();
  return 0;
}

14.2 Client Nodeと書く

//add_two_ints_client.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<:addtwoints>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }
  return 0;
}

14.3作成CMakeLists.txt

# CMakeLists.txt   
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

実行可能プログラムは~/catkin_ws/devel/lib/の経路で生成する.
15.試験ServiceとClient

運転Service:$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

運転Client:$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3