Jetson nanoにROS(Melodic)をインストール

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ROS JetsonNano ROS テキストリンク

目的

手元にあるJetson nanoにROSを入れて試してみて、ROSの理解を深める。

環境

  • Jetson nano
  • Jetpack 4.4
  • Ubuntu 18.04

手順

準備

sudo apt-add-repository universe
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-add-repository restricted

上の3つはすでにenableになっていた。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

インストール作業

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

次にROSのソフトウェアパッケージのインストールに必要なrosinstallをインストール。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

そしてソースコンパイル時の依存パッケージのインストールするのに使われるrosdepのインストール。

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

ワークスペースの作成

mkdir -p ~/workspace/catkin_ws/src
cd ~/workspace/catkin_ws
catkin_make

sudo sh -c 'echo "source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc'

ROSの起動と確認

いよいよROSを立ち上げてみる。

roscore

別のTerminalを開いて、rvizとgazeboを起動。

rviz


gazebo

環境構築完了！
Jetson nanoのSetupが終了している段階から始めて、他作業もしながらで、だいたい1時間半ぐらい。

参考

以下の記事を参考に構築。
http://kazuki-room.com/how_to_install_ros_on_jetson_nano_and_run_jetbot/
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu