ROS学習二:ROSをインストールする

一、ソフトウェアソースの更新(必ずしも行う必要はなく、まず公式ソフトウェアソースの下にインストールし、問題が発生してからソフトウェアソースを更新する)
Ubuntu 16.04はソフトウェアのダウンロード速度が少し遅いです.デフォルトは海外のソフトウェアソースからダウンロードするので、国内に交換するのが速いです.
1.ソフトウェアソースを変更する前にバックアップしておくとよい
バックアップコマンドの実行
sudo cp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.old
2.コマンドを実行してsources.listファイルを開く
vim、gedit、atomなどのツールで開くことができます
sudo vim/etc/apt/sources.list
または
sudo gedit/etc/apt/sources.list
または(atomをインストールする必要があります)
sudo atom/etc/apt/sources.list
3.コピー元
ネット上で見つけたUbuntu 16.04 LTS国内快速更新ソース(いずれかを選択し、現在よく見られるのは清華大学ソース、アリクラウドソース)の内容をsources.listにコピーし、元のファイルの内容を上書きする
4.updateコマンド
sudo apt-get updateコマンドを実行して変更したばかりのソフトウェアソースを更新
二、ROSを取り付ける
1.入力http://wiki.ros.org/cn/ROS/InstallationROS Kinetic Kameを選択
2.Ubuntuプラットフォームの選択
3.ジャンプに従ってhttp://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu次の手順に従ってインストールします.
(1)Ubuntuソフトウェアウェアハウスの構成
restricted、universe、multiverseを/etc/apt/sources.listに書き込む
(2)sources.listの追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)keysの追加

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(4)取付
パッケージインデックスが最新であることを確認してください

sudo apt-get update

インストールROS(デスクトップ完全版、rqt、rviz、ロボット汎用ライブラリ、2 D/3 Dシミュレータ、ナビゲーション、2 D/3 D感知も含む)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(5)rosdepの初期化

sudo rosdep init
rosdep update

(6)環境構成

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

これでほぼROSがインストールされています.