最近実験室は2本の指を買ってRobotiq-140をつかんで、ネット上で中国語の関連資料を検索することができなくて、国内もこれらの資料がないと思って、空白を埋めましょう.

環境:Ubuntu 16.04 ROS Kinetic

新しいRobotiqシリーズのクリップをROSの下に配置したいとしたら、何をするか見てみましょう.

1）物理取付クランプ及びURCap取付

手順はここにある
ダウンロードしたURCapを解凍してUディスクに入れてURコントロールボックスのUSBポートに差し込み、ティーチングボードにインストールし、インストールが完了するとティーチングボードでRobotiqを制御できます.工業的には、アームとエンドエフェクタを直接制御するためにスクリプトプログラムを書くことが多い.

2）RobotiqのROSパッケージをダウンロードする

wikiを見て
インディゴバージョンにのみ更新されていることがわかります
githubに進む
branchもJadeに一番多く更新されているのが見えますが、私たちはKineticです.どうすればいいですか?ブロガーはJadeバージョンのコンパイルを直接ダウンロードし、エラーを報告し、エラーを変更すればいいです.
 
change ${soem_INCLUDE_DIRS}/$ to  {soem_INCLUDE_DIRS}/soem
 
change #include to #include

3）485回転USBのコネクタをパソコン本体に差し込みmodbusRtuで接続する

tutorial
 

usermod -a -G dialout YOURUSERNAM

ここではスーパーユーザー権限を使用します
 
lsusb
  Future Technology Devices International, Ltd Bridge(I2C/SPI/UART/FIFO)
dmesg | grep tty
 
ポートはttyUSB 0に似ています
rosrun robotiq_c_model_control CModelRtuNode.py/dev/ttyUSB0
接続するとランプが青になります
rosrun robot_c_model_control CModelSimpleController.py
キーボードでコントロールできるようになりました