【Autoware入門チュートリアル】Gazeboシミュレーション環境で自動運転車を構成する方法

Autowareがインストールされていると仮定すると、AutowareソースにはGazeboシミュレーション環境が構成されています.もちろん、自分の必要に応じて自動運転車のシミュレーションモデルをダウンロードすることもできます.この自動車モデルはVelodyne HDL-32 Eレーザレーダー、IMU、カメラをデフォルトで構成している.
環境要件の構成

ROS(kinetic以上)

gazebo(gazebo 7以上)

ダウンロード

$ cd 
$ git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git --recurse-submodules

コンパイル

$ rosdep install --from-paths  -y
$ cakin_make
$ source "your catkin workspace"/devel/setup.bash

gazeboバージョンのアップグレードとモデルのダウンロード

$ rosrun vehicle_sim_launcher setup.sh

launchファイルの実行

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

GPUが利用可能であれば実行可能

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch gpu:=true

実行効果