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チュートリアルのWebサイト:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. このブログは10-16節です.
データの記録と再生
データの録画(bagファイルの作成)
ROSシステムの実行時の話題データをどのように記録するかで、記録された話題データはbagファイルに蓄積保存されます.
すべての投稿のトピックを録画rostopic list -v:現在のシステムで公開されているすべてのトピックを確認します.録画開始:

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

bagファイルのチェックと再生rosbag info bagファイルの内容を表示し、再生する必要はありません.rosbag play bagファイルを再生して、システムの実行プロセスを再生します.
データのサブセットの記録rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/poseコマンドの-Oパラメータはrosbag recordにsubset.bagというファイルにデータレコードを保存するように伝え、その後のトピックパラメータはrosbag recordにこの2つの指定されたトピックしか録画できないことを伝えます.
rosbag record/playコマンドの限界
turtlesimのようなノードでは、メッセージの処理中にシステムのタイミングが極めて小さく変化すると、その動作が微妙に変化し、ユーザはシステムの動作を完璧に模倣することを期待すべきではない.
roswtf入門
インストールチェック
roswtfはあなたのROSシステムを検査して問題を発見しようとすることができます:$ roswtfランタイムチェック(ROSノードがある場合)
エラーレポート
コンパイルや通信などの問題に悩まされていることに気づいたら、roswtfを実行して解決できるかどうかを試してみてください.
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