ROS実装メッセージ発信器と購読器

ROSの教程については、公式サイトで完全に紹介されています.
英語版http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
中国語版http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
しかし、私は教程によって実現する時、CMakeLists.txtとpackage.xmlを繰り返し修正する必要があるので、いつも問題があります.今は筆者が最初から実現した過程を記録して参考にします.採用されたバージョンはUbuntu 16.04とKineticです.
1.作業区間の建立
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_ワークスペース

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

2.機能パッケージを作成するcatkin_クリアードpkg
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/CreatingPackage

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.ROSメッセージとROSサービスの作成
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

#    msg
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg
#    srv
roscd beginner_tutorials
mkdir srv
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

 msgとsrvを作成する時、CMakeLists.txtとpackage.xmlを修正しなければなりません.ここはまず修正しないで、最後に統一的に修正します.
4.ソースファイルの作成
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
本文はROS教程の中のtalker.cppとlistener.cppを使います.https://github.com/ros/ros_チュートリアル
のソースコードをダウンロードし、rocpp_tutorilsでlistenerとtalkerのcppファイルを見つけました.
talker.cppとlistener.cppをbeginner_に置いてください.トゥトリアスのsrcの中にあります.
CMakeLists.txtの変更は以下の通りです.

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()

## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

5.コンパイルおよび実行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6.試験メッセージ発信器と購読器
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber

           roscore
   2：
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials talker 
   3：
cd ~/catkin_ws 
source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials listener

 

PS:
簡単なサーバーとクライアントをフォローします.http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29
ビギナーにいますtutorils中srcに対応する.cppファイルを追加し,CMake Lists.txtを修正して,作業エリアディレクトリの下でcatkin_メークでいいです
運転中はsourceを覚えてください.