ROSのUbuntu下に取り付ける

本論文はROSの公式教程を参照する.http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu
ROSはロボットOSで、これまで(2013年11月)、最新バージョンはhydroです.公式サイトによると、次の更新は2014年の4月ごろになるという.
以下、Ubuntuの下にROSをインストールする方法を説明します.私のノートパソコンのOSはUbuntu 12.04 LTSです.
まず、ミラーソースの設定が必要です.Ubuntuが持っているミラーは安定していません.元々使っていたミラーソースのファイルは北京理工大学のFTP連盟で見つけました.ソースファイルの最後にROSのミラーアドレスを付ければいいです.
/etc/apでファイルを見つけました.source.list、末尾に添付します.

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main

もしあなたのUbuntuが12.04バージョンではないなら、preciseを対応的にあなたのバージョン番号に変えて対応する必要があります.
例えば、Ubuntu 12.10(quantal)、Ubuntu 13.04(raring)
これは私のイメージリストです.

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse

deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse

## ROS mirror
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main

ミラーサイトを追加したら、アプリ-get installコマンドを使ってROSのインストールができます.
次に、ミラーサイトの鍵を入手します.次のコマンドを使えばいいです.

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

完成したら、使用します.

sudo apt-key list

チェックしてください.キーが追加されたのを見ることができます.ROS Buiderに対応しています.
次に、Debianパッケージインデックスを更新します.

sudo apt-get update

次に、私たちはインストールできます.ROSには様々な設置方法があります.
完全なインストール(推奨)には、ROS、rqt、rviz、robot-generanic libries、2 D/3 D simullators、navigation and 2 D/3 D perceptionなどが含まれています.

sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

次に、私たちはロードデpの初期化を完了する必要があります.これは私達にいくつかの依存項を管理することができます.

sudo rosdep init
rosdep update

次に、環境変数の設定を行います.ROSをTerminalの起動中に追加します.現在のユーザの下のbashプロファイルを修正するだけでいいです.

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最後に私達はホームのユーザーの下でROSの作業エリアを作りました.これから自分のコードをこの中に入れます.

mkdir ~/catkin_ws

私達自身のこのワークエリアを環境変数に加えて、/.bashrcに最後に追加します.

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH

これで、ROSの基本的なインストールが完了しました.
端末の下でローンチを実行してみます.次のような表示があれば、インストールが正しいと説明します.

started roslaunch server http://xmf:37299/
ros_comm version 1.9.50


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro
 * /rosversion

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [3533]
ROS_MASTER_URI=http://xmf:11311/

setting /run_id to 12d89fda-5641-11e3-ac0c-c0cb388888b1
process[rosout-1]: started with pid [3546]
started core service [/rosout]