Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法

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Docker上でGUIのROSを動かす

　TiryohさんがGitHub上で素晴らしいリポジトリを公開していました。

　素晴らしさに感動してしまったので、素晴らしさを少しでも広めるために、簡単な紹介記事を書いてみます。

　このリポジトリは、Docker上でGUIのROSを動かすことができます。Dockerさえ入っていればMacでもLinuxでも（多分）Windowsでも、一瞬でUbuntu+ROSの環境が手に入ります。ROSはセットアップがそれなりに大変なので、Dockerさえ入っていればコマンド一発で環境構築できるのは最高ですね。

　Dockerって何？という方やインストール方法が分からない方は、以前私のブログに書いた下記記事を参照下さい。

　Dockerをインストールしたら、後は以下のコマンドを実行するだけです。

$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

　初回は、イメージのダウンロードから始まるので時間かかります（2回目以降はすぐ起動します）。

　Docker上でVNCが走っているので、リモートログインができます。特殊なソフトは必要なくて、好きなブラウザで以下のアドレス（自分のPCのアドレス）にアクセスするだけです。

http://127.0.0.1:6080/

　これで、ブラウザ上でROS環境が動きます。ヒュー！最高ですね。あとは、2つターミナル起動して、それぞれに以下のようにコマンドを打つと、おなじみのカメさんのシミュレータが動きます。

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node


　カメさん！

　うれしくて、Twitterで呟いたら、TiryohさんからROS2版もあるよというコメント。まさに欲しかったやつです。最高かよ！ブログ記事も楽しみです！

　ROS2版のGitHubリポジトリは以下です。ROS版と同じ要領で動かせます。

まとめ

　Docker環境のGUIにブラウザでアクセスできるの、めちゃ良いですね。この組み合わせは他にも色々応用効きそうです。

追記

　リポジトリ製作者のTiryohさんが、公式にブログで解説記事を公開していらっしゃいますので、こちらも是非読みましょう！

　以下はスライド資料です。様々な環境構築手法に関してまとめられています。

参考リンク