はじめに

ROS の初心者が、とっても簡単なROSアプリを作ってみました。（連載記事です）

【ご注意】

• 画像撮影用アプリは、永遠に撮影を続けます
• 前回の記事で稼働させた Subscriber アプリは永遠に画像を保存し続けます
• 当然、ストレージ容量は無限ではありません
• タイミングを見計らって、今回の一連記事で稼働させるアプリは停止してください

今回の記事の概要

• k8s ノード(Raspberry PI:arm) へのラベル付け
• k8s ノード(同上)上にて、画像撮影用 ROS アプリ(Publisher)を稼働させる
• k8s ノード(同上)上にて、multimaster_fkie を稼働させる
• 今回の記事に該当するソースファイルは、以下のアドレスから参照可能です
  • https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/blob/master/kubernetes/picam-app-pub-photo.sh

構築手順

k8sラベル付け

• k8s master に ssh
• アプリを配置する k8s ノード(今回は Raspberry PI)を確認(get nodes)
• アプリを配置する k8s ノードを制御するため、k8sノードにラベル付け(label node 'LABEL')
• 以下(↓)は具体的な手順

$ ssh -i YourKeyFile -l ubuntu YourKubeMaster
Enter passphrase for key 'YourKeyFile':
$ sudo kubectl --kubeconfig /etc/kubernetes/admin.conf get nodes
$ sudo kubectl --kubeconfig /etc/kubernetes/admin.conf label node YourRaperryNode01 node.rdbox.com/type=picam

マニフェスト(yaml)作成

• 画像撮影用 ROS アプリ(Publisher)コンテナの稼働設定
• 以下(↓)は具体的な手順

$ ./picam-app-pub-photo.sh | tee picam-app-pub-photo.yaml
#### ここにマニフェスト(yaml)が表示されます(ファイルにも保存される) ###

マニフェスト(yaml) Upload

1. RDBOX(k8s)のダッシュボードに接続
   • https://YourRdboxKubeMasterAddress:30443/
2. [+ CREATE] をクリックし、picam-app-pub-photo.yaml を Upload（先ほど表示された YAML データを Copy&Paste しても可）
3. Pod が配備されるまで、しばらく待つ
4. 蓄積画像の確認
   • さらにしばらく待ち、ブラウザで http://YourRdboxKubeMasterAddress:30080 に接続し [Update] ボタンをクリック

マニフェスト(yaml)の要点

• [template]-[spec]-[volumes] にて、デバイスファイル /dev/vchiq をコンテナから利用(mount)可能に設定
  • 画像撮影用 ROS アプリ(Publisher)コンテナから、カメラを操作するため
• 画像撮影用 ROS アプリ(Publisher)コンテナにて、上記デバイスファイルをマウント

        volumeMounts:
        - mountPath: *var_path_vchiq
          name: picam-dev-photo

• 画像撮影用 ROS アプリ(Publisher)コンテナにて、特権アクセス(privileged)を許可する
  • デバイスファイル /dev/vchiq が使用可能となる

        securityContext:
          privileged: true

記事リスト

1. 概要編
2. 画像参照アプリの構築編
3. ROSパッケージ作成編
4. ROS Subscriber編
5. ROS Publisher編
6. DockerImage 作成編
7. RDBOX(k8s) ポート転送編
8. RDBOX(k8s) Subscriber アプリ編
9. RDBOX(k8s) Publisher アプリ編（← 今回の記事）
10. 雑記