はじめに

ROS の初心者が、とっても簡単なROSアプリを作ってみました。（連載記事です）

今回の記事の概要

• 今回の記事から RDBOX(k8s)のダッシュボードを使い、アプリ(DockerImage)のdeployを行います。
• RDBOX では k8s を使っており、画像参照アプリ用にブラウザ接続ポートの転送(Service)設定を行う
• 今回の記事に該当するソースファイルは、以下のアドレスから参照可能です
  • https://github.com/higuchi-toshio-intec/example-picam/blob/master/kubernetes/picam-service-flask.sh

構築手順

マニフェスト(yaml)作成

• k8s の service でポートフォワード設定
  • k8s-master の 30080 ポートを、画像参照アプリが稼働しているノードのコンテナ 8080 ポートに転送
  • 画像参照アプリは、いずれかのノード(amd64)にてコンテナの 8080 ポートで待ち受けている
  • ラベル付けなどしているので、どのノード(IPアドレス）かすぐ分けるけど、それでは k8s を使っている意味がない
• 以下(↓)は具体的な手順

$ export PICAM_DATA=/opt/picam_data
$ export PICAM_PORT=8080
$ cd ${HOME}/git/example-picam/kubernetes
$ ./picam-service-flask.sh | tee picam-service-flask.yaml
#### ここにマニフェスト(yaml)が表示されます(ファイルにも保存される) ###

マニフェスト(yaml) Upload

1. RDBOX(k8s)のダッシュボードに接続
   • https://YourRdboxKubeMasterAddress:30443/

2. [+ CREATE] をクリックし、picam-service-flask.yaml を Upload（先ほど表示された YAML データを Copy&Paste しても可）
   

3. メニュー [Discovery and load balancing]-[Services] に picam-service-flask が表示される
   

記事リスト

1. 概要編
2. 画像参照アプリの構築編
3. ROSパッケージ作成編
4. ROS Subscriber編
5. ROS Publisher編
6. DockerImage 作成編
7. RDBOX(k8s) ポート転送編（← 今回の記事）
8. RDBOX(k8s) Subscriber アプリ編
9. RDBOX(k8s) Publisher アプリ編
10. 雑記