Mavros制御無人機

Mavrosによる無人機シミュレーションの制御

1新規ROSパッケージ

開始前にテストとしてワークスペースを新規作成しました

まずcatkinワークスペース

を作成する必要があります.

$ mkdir -p ~/catkin_test/src
$ cd ~/catkin_test/
$ catkin_make

このときのcatkin_test/の下にsrc,build,develの3つのフォルダがあります.開発ディレクトリの下にはsetup.*がたくさんあります.shファイル、これらのファイルのいずれかを読み込むと、現在のワークスペースの環境変数がすべての環境変数の最上位に配置されます.

定義catkin_testに必要な環境変数

source devel/setup.sh

現在の空席空間が全ての環境変数の上層に配置することを確保するために、以下の操作

を行う.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_test/src:/opt/ros/kinetic/share

catkinパッケージ(または他人のパッケージを直接コピー)

を作成

$ cd ~/catkin_test/src
$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy mavros

これによりdemoというフォルダが作成されます.このフォルダにはpackageが含まれています.xmlファイルとCMakeLists.txtファイル、この2つのファイルはすべて自動的に部分を含んでcatkin_を実行していますcreate_pkgコマンド時に提供される情報、std_msgs rospy mavrosは依存パケットである.

ソースコードをワークスペース(~/catkin_test/src)に配置します.

コンパイルパッケージcatkin_を使用make,catkin_makeはcatkinの標準ワークフローを簡素化するコマンドラインツールです.catkin_makeは、CMake標準ワークフローでcmakeとmakeを順次呼び出します.

# In a catkin workspace
cd ~/catkin_test/
$ catkin_make

buildディレクトリはbuild spaceのデフォルトの場所であり、cmakeとmakeもここで呼び出されてパッケージを構成してコンパイルします.develディレクトリはdevel spaceのデフォルトの場所であり、パッケージをインストールする前に実行可能なファイルとライブラリファイルを保存する場所でもあります.

コンパイルに成功したらrosrun demo demo_Node実行(ここでdemoは作成されたcatkinパッケージ名、demo_nodeはsrcの下のソースコードdemo_node.cpp)

2実行例

launch the simulation and connect ROS to it via MAVROS

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

動作Gazebo simulation

cd 
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_test/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch

Include one of the above mentioned launch files in your own launch file to run your ROS application in the simulation.

新規ROSパッケージを実行する例

cd ~/catkin_test
rosrun demo demo_node

Gazeboで例の効果を見ることができます.