Choreonid v1.7.0リリースされた。作者によるとこのリリースがこれまでの開発の区切りになるということで、いいタイミングではないかと思い、dockerイメージ作ってみた。

dockerhubリポジトリ

$ docker pull hsnuhayato/choreonoid1.7

でpullすれば良い。
Dockerfileもgithubに上げた。基本はchoreonoidリポジトリのchoreonoid/misc/docker/Dockerfile-ubuntu-xenial-gccと同じだが、

• ROSとの連携を想定して、ros:kineticをベースに作った。

• OpenRTMのversionを1.1.2にダウングレードした。OpenRTM1.2.0の一部APIが更新されたが、choreonoidはまだ追いついてないようで
  https://discourse.choreonoid.org/t/openrtm-aist-1-2-0/273/3
  そのため、

  • add-apt-repository http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ レポジトリではなく、
  • add-apt-repository ppa:hrg/daily レポジトリに変更した。

前者でapt installすると1.2.0がインストールされるが、後者はまだ1.1.2のまま。

• hrpsysのrosパッケージも入れた。RTCを扱うときによくhrpsys_config.pyとrtm.pyの世話になるので。

テスト

以下のスクリプトを実行し、dockerの環境を起動

#!/bin/bash

xhost +si:localuser:root
docker run  -it --name choreonoid_sandbox --rm   \
       -v $(pwd):/mnt --workdir=/mnt \
       --net host \
       --privileged     \
       --env="DISPLAY"  \
       --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
       --env="LANG=ja_JP.UTF-8" \
       hsnuhayato/choreonoid1.7　/bin/bash

ホスト環境にomniNamesが起動していなければ、
docker環境に入って

# /opt/ros/kinetic/bin/rtm-naming

でネームサーバー起動する。ホスト環境にomniNamesすでに起動しているなら不要。

次にdocker環境で

# usr/local/bin/choreonoid

でchoreonoidを起動（表示がおかしい場合にchoreonoidウィンドウ画面の最大化ボタンを押すと大体治る）。
次にchoreonoidのUIから、File -> open object -> /usr/local/share/choreonoid-1.7/project/OpenRTM-SR1Walk.cnoidを選んでプロジェクト読み込む。
最後に緑色の"Start simulation from the beginning"ボタンを押してロボットが歩き出す。RTMでロボット動かすのを確認した。

これでchoreonoid上の開発環境の構築が完了！あとはdocker起動時にvolumeでホストのディスクマウントしてバリバリ開発すれば良い！

おまけ

gtestをコンパイルする環境も入れた。

TODO GUI日本語化

現状だと起動するとGUIが英語になってるね...
apt-get update && apt-get install -y locales && locale-gen ja_JP.UTF-8 && echo "export LANG=ja_JP.UTF-8"
にしても日本語にならない...どなた様うまく日本語化できたら教えてください。

次回を待て！！