imu_でutilsはIMUを標定し、その後kalibrにおけるカメラとIMUの連合標定に用いる

最近、高博と賀博の手書きVIOレッスンを受けていると、IMUの標定ツールimu_をインストールしている人が多いことがわかりました.utils時ピット採取.
この編は港科大のgithubを参考にしています.https://github.com/gaowenliang/imu_utils

1.依存項目のインストール

sudo apt-get install libdw-dev

2.imu_をダウンロードutilsとcode_utils

imu_utilsダウンロードアドレスは次のとおりです.https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utilsダウンロードアドレスは次のとおりです.https://github.com/gaowenliang/code_utils ，
(1)グローバルインストールceresライブラリ,code_imuはceresに依存する.
(2)同時にimu_をutilsとcode_utilsは一緒にsrcの下に置いてコンパイルします.
なぜならutils依存code_utils、だから先にcode_utilsはワークスペースのsrcの下に置いてコンパイルします.そしてimu_utilsはsrcの下に置いてからコンパイルします.
次のエラーが発生します.

Could not find a package configuration file provided by "code_utils" with

any of the following names:

code_utilsConfig.cmake

code_utils-config.cmake

Add the installation prefix of "code_utils" to CMAKE_PREFIX_PATH or set

"code_utils_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "code_utils" provides a separate development package

 or SDK, be sure it has been installed.

(3)コンパイルエラー:

code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory

穴埋め:code_utilsの下にsumpixelが見つかりました.test.cpp,#include"backward.hpp"を#include"code_utils/backward.hpp"に変更し,再コンパイルする.

3.コンパイル

コードをutilsはワークスペースのsrcの下に置いてコンパイルします.

cd catkin_ws
catkin_make

コンパイルに成功したらimu_utilsはワークスペースのsrcの下に置いてコンパイルします.

cd catkin_ws
catkin_make

4.imuを録画する.bag

IMUを2時間静止させ、IMUのbagを録画する.

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
rosbag record /mynteye/imu/data_raw -O imu.bag

2時間後にCtrl+Cで録画を完了します.

5.標定IMU

rosbag play -r 200　imu_utils/imu.bag (            )
cd imu_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch 

ここのlaunchファイルに注意して、私は小さいカメラを探して、だからimu.Launchの内容は次のとおりです.

    
            #imu topic   
           
        
           #     
        
    

標定が完了するとmynteyeが生成されます.imu_param.yamlおよび複数のtxtドキュメント.