ROS無人機シミュレーションシステム2——プラットフォーム構築

1、プラットフォームの選択

リファレンスシミュレーションシステムhttps://github.com/ethz-asl/rotors_simulatorプラットフォーム構築を行い、ここでubuntu 14を選択する.04 + ros-indigo + gazebo7.

2、ROS取付

ここにROS-INDIGOの完全版をインストールします.具体的には以下の通りです.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-joy ros-indigo-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler libgoogle-glog-dev
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

インストールプロセスで問題が発生した場合は、以下を参照してください。http://www.aiuxian.com/article/p-2598130.html

3、GAZEBO 7取付

ros-indigo-desktop-fullはgazeboを持参しているが、バージョンが古く、シミュレーションシステムはサポートされていないため、gazebo 5以上のバージョンをインストールする必要がある.シミュレーションシステムではgazebo 5が推奨されているが、筆者は何度もテストしても故障し、gazebo 7に変更した.具体的なインストールは以下のとおりです.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs

4、ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace  # initialize your catkin workspace
$ wstool init

5、ダウンロードシミュレーションシステム

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator.git
$ git clone https://github.com:ethz-asl/mav_comm.git

6、コンパイルシミュレーションシステム

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init  # If you haven't done this before.
$ catkin build

エラーを報告する場合は、具体的なエラー情報を参照して解決するか、ネット上で方法を検索します.

7、ソースを増やす

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc