ROS学習ノート3(ROS Packageを作成)

文書ディレクトリ

1 catkin Packageは何からなっていますか?

2 catkinワークスペースのpackages

3 catkin package

を作成

4 setupファイル

をコンパイルしてリフレッシュする

5 package依存

5.1第一依存項

5.2間接依存

6カスタムパッケージ

6.1カスタムpackages.xml

6.2カスタムCMakeLists.txt

1 catkin Packageは何で構成されていますか?
次の3つの条件を満たすと、1つのpackageはcatkin packageとみなされます.

は、catkin規格に適合するpackage.xmlファイルを含む.

このファイルには、パッケージの主な情報が含まれています.

はcatkinを使用するCMakeLists.txtファイルを含む.

がmetapackageである場合、関連するCMakeListsを参照する必要がある.txtファイル.

各packageには独自の独立したフォルダがあります.

これは、ネストされたpackagesがなく、複数のpackagesが同じディレクトリを共有していないことを意味します.

最も簡単なpackageには、次のような構造があるはずです.

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2 catkinワークスペースでのpackages
標準的なワークスペースは次のようになります.

workspace_folder/        --     
  src/                   --        
    CMakeLists.txt       -- catkin    CMake  
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- package_1 CMakeLists.txt
      package.xml        -- package_1     manifest
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- package_n CMakeLists.txt
      package.xml        -- package_n     manifest

3 catkin packageを作成するcatkin_creat_pkgコマンドを使用してcatkin packageを作成します.

#           
$ cd ~/catkin_ws/src

catkin_creat_pkgコマンドを使用して、std_msgsroscppおよびrospyに依存するbeginner_tutorials packageを作成します.

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkgコマンドの標準フォーマットは次のとおりです.

# catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]

treeコマンドを使用して、次のディレクトリ構造を表示します.

└── beginner_tutorials
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── beginner_tutorials
    ├── package.xml
    └── src

4 setupファイルをコンパイルしてリフレッシュするcatkin_wsディレクトリに切り替えてコンパイル:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

lsを使用して現在のフォルダを表示すると、2つ以上のフォルダが見つかりました.

build  devel  src

最後にros環境にこのワークスペースを追加します.

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5 package依存
5.1第一依存項目catkin_creat_pkgコマンドを使用すると、第1の依存関係が発生しました.

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

3つの依存関係があります.

roscpp
rospy
std_msgs

これらの依存はpackage.xmlファイルに保存されます.

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

検出:

<package format="2">
...
  <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
  <build_depend>roscppbuild_depend>
  <build_depend>rospybuild_depend>
  <build_depend>std_msgsbuild_depend>
...
package>

5.2間接依存
依存パケット自体も他のパケットに依存するものがあります.例えばrospyには多くの依存があります.

$ rospack depends1 rospy

検出:

genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

rospackは、すべてのネスト依存項目をリストできます.

lk@Mibook:~$ rospack depends beginner_tutorials 
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy

6カスタムパッケージ
6.1カスタムpackages.xml
不要なコンテンツを削除するには、次の手順に従います.

   1 
   2 <package format="2">
   3   <name>beginner_tutorialsname>
   4   <version>0.1.0version>
   5   <description>The beginner_tutorials packagedescription>
   6 
   7   <maintainer email="[email protected]">Your Namemaintainer>
   8   <license>BSDlicense>
   9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorialsurl>
  10   <author email="[email protected]">Jane Doeauthor>
  11 
  12   <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
  13 
  14   <build_depend>roscppbuild_depend>
  15   <build_depend>rospybuild_depend>
  16   <build_depend>std_msgsbuild_depend>
  17 
  18   <exec_depend>roscppexec_depend>
  19   <exec_depend>rospyexec_depend>
  20   <exec_depend>std_msgsexec_depend>
  21 
  22 package>

6.2カスタムCMakeLists.txt
最初にcatkin_creat_pkgを使用したCMakeList.txtは、後のrosコードによってコンパイルされて上書きされます.
参照先:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage