ROSの簡単なパブリッシャノードとサブスクライバノード

パブリッシャーノードの操作手順:1、ROSシステムを初期化する2、ROSネットワーク内で私たちがchatter topic上でxxxメッセージを発表する3、ある周波数でchatter上でメッセージサブスクライバノードを発表する操作手順:1、ROSシステムを初期化する2、chatter topicを購読する3、セルフループに入り、メッセージの到着を待つ4、メッセージが到着すると、呼び出しchatterCallback()関数
メッセージ(msg)1を作成しcatkin_ws/src/beginner_tutorialsディレクトリの下にmsg/Num.msgファイル2を作成し、package.xmlファイルに追加

<build_depend>message_generationbuild_depend>
<run_depend>message_runtimerun_depend>

3、CMakeLists.txtファイルでfind_を利用package関数、message_を追加generationの依存は、メッセージを生成することができます.COMPONENTSのリストに直接messageを追加することができます.generation、このように:

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

4、同様に、運転依存を設定していることを確認する必要があります.

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

5、追加

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)
generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
)

6、CMakefiles.txtの最後の行の追加

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

7、そしてbeginner_tutorials/srcディレクトリの下に2つのcppファイルlistenerを追加します.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/**
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
 */
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

talker.cpp

#include "ros/ros.h"  //
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
 */
int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

その後コンパイルできます./home/meng/catkin_に戻ります.wsディレクトリ、catkin_を実行makeはコンパイルします.注意:source devel/setup.bashは端末を開いていないのでsource devel/setupしなければならない.bashは少しで有効になります.その後devel/lib/beginner_tutorials/ディレクトリの下でlistenerとtalkerの2つの実行可能ファイルを生産し、rosrun beginner_を実行します.tutorials listenerとrosrun beginner_tutorials talkerでは、roscoreを実行してから注意を払うことができます.以上がメッセージのパブリッシャとサブスクライバです.