はじめに

　この記事は，ここ数年でかなり使われるようになってきた，ロボットの動作計画ライブラリMoveIt!について紹介していきます．基本的には，マニピュレータを使ったものについて解説して行く予定で，今からはMoveitの公式チュートリアルを和訳しつつ，今の環境に合わせられるように追加で解説をしていきます．ここでは，ROSの基本構造は理解していること，ROSの簡単なチュートリアルは終了していることを前提とします．まだインストールしてない方は，http://wiki.ros.org/ja から始めてみましょう．

MoveIt!を始めよう！

　ここでは，OSをUbuntu 16.04 LTS，ROSのバージョンはKineticとなっています．バージョンが違うとコードも若干変わってくるのでKineticを前提として話を進めていきます．Ubuntu18.04のROS Melodic は環境が整えば書きたいと思います．なお参考文献はROS Melodicを前提に解説してあります．

既存のROSパッケージを更新する

rosdep update
sudo apt-get update

MoveIt!のインストール

sudo apt install ros-kinetic-moveit

ワークスペースを作る

mkdir -p ~/ws_moveit/src

GitHubからパッケージをダウンロード

　GitHubにチュートリアル用のパッケージをダウンロードします．オプション-bの後にバージョンを指定します．

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b kinetic-devel
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b kinetic-devel

ワークスペースのビルド

　依存関係にあるパッケージをまとめてインストールします．オプション--rosdistroの後にバージョンを指定します．

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

　パッケージをビルドします．

cd ~/ws_moveit/
catkin_make

　環境設定ファイルを適用します．

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

　さあ，これでMoveIt!が使えるようになります．ビルドに失敗している場合は，足りないパッケージをインストールするなどのコードを実行する必要があります．

おわりに

今回はMoveIt!を使うためのパッケージのインストールを解説しました.MoveIt!を始めるためには，これを忘れないようにやっておきましょう．基本的にはインストールするバージョンを間違えなければ，エラーは出ないと思うので，注意してインストールしましょう．

参考文献

https://moveit.ros.org/
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html