はじめに

ROS の初心者が、とっても簡単なROSアプリを作ってみました。（連載記事です）

雑記（書き洩らしたことを思いつくまま）

1. （ROS に限らないけど）一度聞けば「二度と聞く必要がない当たり前」のことを知る機会が重要であり必要である
   • 正確には、そのようなこと(↑)が、どこにまとめられているかわからなく、たどり着けなかった
   • 知っていて、相談できる人いないと今回の記事は存在しなかった
2. ROS に関して、以下のような「パターン」を知れてよかった
   • ROSアプリが稼働する k8s ノード上にて、multimaster_fkie も稼働させる
     • この結果、ROS アプリからは localhost で ROS MASTER が稼働しているかのように利用できる
     • ほとんど設定することなく multimaster_fkie が ROS MASTER との通信を処理してくれる
3. Dockerfile に処理を記述したら、処理の数だけ(?) Layer が追加された
   • 処理を shell スクリプト化し、Dockerfile からスクリプトを実行するようにした
     • 処理の数は２つ（COPYとRUN）に減ったが 、これが良いやり方なのかは不明
     • docker build キャッシュ関連に影響するのは確実
4. Subscriber(ROSアプリ)を起動したままの状態で、画像撮影１回ごとに Publisher(ROS)を起動終了すると、メッセージが Subscriberに届かない（失われた？）
   • 今回、詳細原因追及していない
   • Publisher 生成の際、latch=True を指定したら改善した（ような気がする）

雑記の雑記（今回の記事とは直接関係のないこと）

• ディスプレイ接続なしで Raspberry Pi Zero W への固定 IP アドレス割り付け方法がわからなかった
  • raspbian os をインストールするにあたり、SD カードに OS イメージを書き込むだけでセットアップを終了したい
    • １台ならキーボードやディスプレイを接続してセットアップできるけど、100台とか想像すると面倒じゃないですか？
    • Pi Zero W を起動したあとは、無線ネットワーク経由で操作したくないですか？
  • そのためにも、以下をクリアしたい
    • WiFi の設定
      • 無線ネットワーク経由で操作するなら必須
      • https://qiita.com/hishi/items/8bdfd9d72fa8fe2e7573#ssh%E3%82%92%E6%9C%89%E5%8A%B9%E3%81%AB%E3%81%99%E3%82%8B
    • SSH 接続を許可
      • ネットワーク経由で操作するなら必須
    • 固定 IP アドレスの割り当て
      • Zeroconf/Avahi/Bonjour 使っても良いかもしれないが、台数が多いと固定IPアドレスの方が管理しやすくないですか？
      • そもそも、DHCP が使えない場合だってある
    • MAC アドレスを知りたい
      • ssh 接続してしまえばコマンド一発で判明するが、その前に知りたい
      • そもそも、WiFi アクセスポイント側で MAC アドレスで制限を実施している場合だってある

記事リスト

1. 概要編
2. 画像参照アプリの構築編
3. ROSパッケージ作成編
4. ROS Subscriber編
5. ROS Publisher編
6. DockerImage 作成編
7. RDBOX(k8s) ポート転送編
8. RDBOX(k8s) Subscriber アプリ編
9. RDBOX(k8s) Publisher アプリ編
10. 雑記（← 今回の記事）