JetsonNanoのROSにAndroidからデータを飛ばすJava

JetsonNanoにROSをインストールしてAndoridApp(java)からデータを飛ばすメモなど

目次

• android_coreのダウンロード
• 拡張クラスの構築
• 実機インストール
• JetsonNanoで受け取りチェック

android_coreのダウンロード

拡張クラスの構築

Javaのクラス参考にコンパイル前のデータ
https://github.com/rosjava/rosjava_core

拡張クラスを追加してmainで呼び出すようにする

実機インストール

USB経由で直インストール

JetsonNanoで受け取りチェック

起動
roscore

トピックをリスト表示
rostopic list

ノードをリスト表示
rosnode list

トピックを監視
rostopic echo /chatter

余談

rosjava_coreのクラス書き換えて利用しようとしたですが、gradlew buildしてもエラー解消できなくて断念。。

参考サイト

android_coreに関して

android_core — android_core 0.1.0 documentation
http://rosjava.github.io/android_core/latest/

Building A ROS Android App
http://wiki.ros.org/ApplicationsPlatform/Clients/Android/Tutorials/Getting%20Started

How to build a simple rosjava package successfully- - ROS Answers- Open Source Q&A Forum
https://answers.ros.org/question/41455/how-to-build-a-simple-rosjava-package-successfully/

rosjava_coreのビルドに関して

Java のバージョン間クロスコンパイル時の標準ライブラリについて (JDK 8 で Java 7 向けにコンパイルする場合など)
https://vcs.hatenablog.com/entry/java/cross-compile-bootclasspath

rosjava_core 0.1.6 documentation
http://rosjava.github.io/rosjava_core/latest/building.html

Command-Line Interface
https://docs.gradle.org/4.10.2/userguide/command_line_interface.html#sec:command_line_warnings

API Help
http://rosjava.github.io/rosjava_core/hydro/javadoc/index.html?overview-summary.html

ROSにJSのWebSocketサーバー設置に関して

RosJavaを入れた記録
https://qiita.com/iwata-n/items/989bed3acc21ffb28521

rosbridgeとroslibjsを使ってJavascriptでROSのTopicを操作してみる
https://naonaorange.hatenablog.com/entry/2019/02/12/202800