ROSまとめ(三):Moveit!アシスタントの設定
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Moveit!機能パッケージは、主にトラック計画に使用される最も一般的なツールパッケージです.Moveit!構成アシスタントは、計画で使用するファイルを構成するために使用されます.非常に重要です.
一、前提
Moveitをインストール!
参照:http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792 http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54561737
URDFファイルを使用するには、次の手順に従います.
一般的には、少なくとも2つのファイルが含まれます.
参照:http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/60764997
二、配置
1、ワークスペースに入り、sourceワークディレクトリ
2、実行実行構成アシスタント
次のインタフェースが表示されます.
左側は操作手順ディレクトリ、右側は操作ウィンドウです.CreatとEditの2つのオプションがあります.1つ目は作成、2つ目は編集です.作成して修正したい場合は、EdItを選択します.ここでCreatを選択し、robotを選択します.name.urdf.xacroファイル、それからloadでいいです.成功すれば、右側にロボットモデルが表示されます.
3、衝突検出左側ステップ目次第二項をクリックし、以下同様.右側の操作ウィンドウは、Regenerate Default Collision Matrixを直接クリックしてください.結果は次の通りです.
4、仮想関節を増やしaddボタンをクリックし、必要に応じて「関節名、関節タイプ、親子リンク」を設定し、saveをクリックする
5、計画グループを増やし、
Add Groupをクリックし、「グループ名、キネマティック計算機」などのパラメータを設定します.Add Kinをクリックします.Chainはリンクチェーンを選択するか、Add jointsは関節を1つずつ選択し、saveをクリックします.
必要に応じて複数のGroupを設定できます.
6、姿勢を増やす
いくつかの典型的な姿勢を増やし、名前を付けます.
上で定義したGroupを選択し、各ジョイントに値を設定して保存します.後ろにポーズの名前を付けて、各関節の値を直接ロードします.
7、エンドエフェクタの定義
主に末端を定義する「手掴み」などです.
Add End Effectorを選択し、アクチュエータの「名前、グループ、親リンク」などのプロパティを定義します.そしてセーブ.
8、受動関節を定義します.
この一歩は多くは言わない.
左側に表示されているすべての可動関節のうち、受動関節(モータ駆動などなし)を選択し、右側に加えます.
9、作者情報を追加する.
10、プロファイルの生成
生成ファイルのディレクトリを選択:
一般的に:robot_name/src/robot_name_moveit_configは、ディレクトリを作成してから選択します.
そしてGenerate Packageをクリックします.構成終了、Exit構成アシスタント
三、参考
http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_setup_assistant/html/doc/tutorial.html R. PATRICK GOEBEL,ROS By Example(VOLUME 2),July 2014 http://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html
一、前提
Moveitをインストール!
参照:http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792 http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54561737
URDFファイルを使用するには、次の手順に従います.
一般的には、少なくとも2つのファイルが含まれます.
robot.urdf.xacro // 、
robot_name.urdf.xacro // 、
参照:http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/60764997
二、配置
1、ワークスペースに入り、sourceワークディレクトリ
2、実行実行構成アシスタント
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch次のインタフェースが表示されます.
左側は操作手順ディレクトリ、右側は操作ウィンドウです.CreatとEditの2つのオプションがあります.1つ目は作成、2つ目は編集です.作成して修正したい場合は、EdItを選択します.ここでCreatを選択し、robotを選択します.name.urdf.xacroファイル、それからloadでいいです.成功すれば、右側にロボットモデルが表示されます.
3、衝突検出左側ステップ目次第二項をクリックし、以下同様.右側の操作ウィンドウは、Regenerate Default Collision Matrixを直接クリックしてください.結果は次の通りです.
4、仮想関節を増やしaddボタンをクリックし、必要に応じて「関節名、関節タイプ、親子リンク」を設定し、saveをクリックする
5、計画グループを増やし、
Add Groupをクリックし、「グループ名、キネマティック計算機」などのパラメータを設定します.Add Kinをクリックします.Chainはリンクチェーンを選択するか、Add jointsは関節を1つずつ選択し、saveをクリックします.
必要に応じて複数のGroupを設定できます.
6、姿勢を増やす
いくつかの典型的な姿勢を増やし、名前を付けます.
上で定義したGroupを選択し、各ジョイントに値を設定して保存します.後ろにポーズの名前を付けて、各関節の値を直接ロードします.
7、エンドエフェクタの定義
主に末端を定義する「手掴み」などです.
Add End Effectorを選択し、アクチュエータの「名前、グループ、親リンク」などのプロパティを定義します.そしてセーブ.
8、受動関節を定義します.
この一歩は多くは言わない.
左側に表示されているすべての可動関節のうち、受動関節(モータ駆動などなし)を選択し、右側に加えます.
9、作者情報を追加する.
10、プロファイルの生成
生成ファイルのディレクトリを選択:
一般的に:robot_name/src/robot_name_moveit_configは、ディレクトリを作成してから選択します.
そしてGenerate Packageをクリックします.構成終了、Exit構成アシスタント
三、参考
http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_setup_assistant/html/doc/tutorial.html R. PATRICK GOEBEL,ROS By Example(VOLUME 2),July 2014 http://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html