[ROS学習ノート]レーザーレーダー(RPLIDAR)を用いてhector_mappingをテストする

1、ワークスペースの作成及びコンパイルrplidarパッケージのインストール
[ROS学習ノート]ROSでレーザーレーダー(RPLIDAR)を使用する手順1を参照して、次のようにリンクします.
http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79143498
2、hector_mappingパッケージのインストール

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

3、launchファイルの作成
rplidar_でros/launch/ディレクトリの下にhectorを追加mapping_demo.launchファイル

4、テストの実行
実行前にポート番号を表示し、ポート権限を与える

lsusb

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

次の2つのlaunchファイルを実行します.

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

レーダーが周囲の環境をスキャンする

参照先:https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki
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