プログラミング素人がAutoware.AIを使ったコンテストに参加した話（その１：Autoware.AIの環境構築）

ubuntu-drivers devices
sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-***

sudo bash NVIDIA-Linux-x86_64-440.36.run

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-ubuntu1804.pin
sudo mv cuda-ubuntu1804.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
sudo add-apt-repository "deb http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/ /"
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda-10.0
# パスをbashrcに追加
echo -e "\n## CUDA and cuDNN paths"  >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:${PATH}' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:${LD_LIBRARY_PATH}' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# PCを再起動
sudo reboot

sudo apt-get update

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
# 一般ユーザがdockerコマンドを使えるようにする
sudo usermod -aG docker $USER
reboot

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | \
  sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/ubuntu16.04/amd64/nvidia-docker.list | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update

sudo apt-get install nvidia-docker2
sudo pkill -SIGHUP dockerd

sudo docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda nvidia-smi

docker run --runtime nvidia nvidia/cuda:10.0-base nvidia-smi

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# 次回起動時もROSの環境ファイルが読み込まれるようにbashrcに追加
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 依存関係のインストール
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

id

git clone https://github.com/Autoware-AI/docker.git
cd docker/generic
# uid=1000のとき
./run.sh -t 1.13.0
# uid!=1000のとき
./run.sh -s -t 1.13.0

# 最後のdockerコマンド
*****

docker run \
    -it\　　　　　　　　　　#<=--rm　コマンドを消すだけ
    $VOLUMES \
    --env="XAUTHORITY=${XAUTH}" \
    --env="DISPLAY=${DISPLAY}" \
    --env="USER_ID=$USER_ID" \
    --privileged \
    --net=host \
    $RUNTIME \
    $IMAGE

# 依存ライブラリのインストール
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
# Eigenのインストール
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz 
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install #<=ここにsudoをいれる

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

#　v1.13.0をビルドしていくためバージョン指定
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# CUDA support　ありでビルド
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# CUDA Support　なしでビルド
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# Autowareの環境ファイルの読み込み
source ~/Autoware/install/local_setup.bash
# runtime_managerの起動
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch