urdfロボットモデリング(1)

ロボットモデリング機能パッケージを作成するには、次の手順に従います.

@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

すべてのコンストラクションパッケージの準備が完了しました.構築する前に、次のコマンドを使用してROSパッケージのプロファイルを更新します.これは、前に作成した機能パックをROS機能パックのリストに反映するコマンドです.これは必須ではありませんが、新しい機能パックを作成してから更新すると使いやすいです.

$ rospack profile

次はcatkin構築です.catkinワークディレクトリに移動してcatkin構築を行います.

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

新しいパッケージの下に、次のフォルダを作成します.
urdf:ロボットモデルurdfファイルまたはxacrファイルmeshesを配置する:URDFで参照されるモデルレンダリングファイルlaunchを配置する:関連起動ファイルconfigを保存する:rvizのプロファイルを保存する
次にurdfフォルダを開き、接尾辞を新規作成します.urdf形式のドキュメント、urdfロボットモデリング(2)