IMU標定及びAllan分散分析

IMU-Xsens標定及びAllan分散分析

1.コンパイル標定機能パッケージ

をダウンロードする

.IMUパケット

を録画する

3.標定IMU

4.Allan分散分析

1.コンパイルパッケージのダウンロード

インストール依存

sudo apt-get install libdw-dev

ダウンロード標定コード

ダウンロード前の注意事項:

グローバルインストールceresライブラリ、code_utils依存ceres;

同時にimuをutilsとcode_utilsは一緒にsrcの下に置いてコンパイルします.i mu_utils依存code_utils、だから先にcode_utilsはワークスペースのsrcの下に置いてコンパイルします.そしてimu_utilsはsrcの下に置いてからコンパイルします.

code_utilsの下にsumpixelが見つかりました.test.cpp,#include"backward.hpp"を#includeに変更し,再コンパイルする.エラーが発生しない場合:code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory ;

cd catkin_vio/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
#   code_utils    sumpixel_test.cpp  #include "backward.hpp"  #include 
cd ..
catkin_make

cd catkin_vio/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make

2.IMUパケットの録画
IMUを2時間静止させ、IMUのパケットを録画する必要があります.

rosbag record /imu/data

3.標定IMU
変更imu_utils機能パッケージのxsens.launch起動ファイル:
標定時間の設定がbagの録画時間よりも小さいことに注意する.

<launch>

    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu/data"/>  # imu   
        <param name="imu_name" type="string" value= "xsens"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "140"/>  #      
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>

</launch>

標定の開始

rosbag play -r 200 ~/Datasets/imu_xsens.bag
roslaunch imu_utils xsens.launch

標定結果

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: xsens
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 7.7614407939270297e-03
      gyr_w: 7.5651166306226329e-05
   x-axis:
      gyr_n: 7.7728977807653386e-03
      gyr_w: 6.0588972267830838e-05
   y-axis:
      gyr_n: 7.5955231310305170e-03
      gyr_w: 8.2351378468359284e-05
   z-axis:
      gyr_n: 7.9159014699852325e-03
      gyr_w: 8.4013148182488846e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 1.3016675257480200e-02
      acc_w: 4.7507975269777742e-04
   x-axis:
      acc_n: 1.3400641779288071e-02
      acc_w: 2.4554204072481519e-04
   y-axis:
      acc_n: 1.3126654194402345e-02
      acc_w: 5.7696613387170879e-04
   z-axis:
      acc_n: 1.2522729798750180e-02
      acc_w: 6.0273108349680833e-04

4.Allan分散分析