LSD_SLAMコンパイルの一気呵成法

LSD_SLAMコンパイルプラットフォーム情報
本LSD_SLAMコンパイルプラットフォーム情報:

ubuntu 16.04LS

opencv 3.X

ROS—kinetic

その他は重要ではありません...

ROS_kineticのインストールリファレンスはこちらをクリックしてください
準備とインストール
注意:ここのLSDを必ずダウンロードしてください.SLAM公式lsd_slamはコンパイルに成功しませんでしたLSD_SLAMは作者fixed bugs.によって直接gitをダウンロードしました.同時にコンパイルするときに著者のwikiを参照

sudo apt install libsuitesparse-dev libqglviewer-dev-qt4 ros-kinetic-libg2o  
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQGLViewer-qt4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so  

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace
git clone https://github.com/kevin-george/lsd_slam.git src/lsd_slam  
catkin_make

LSD_SLAM運転
参考:LSD_SLAMコンパイル運転-中運転データセットLSDを事前にダウンロードしてくださいroom.bag

#       ROS：
roscore
#    ，   viewer：

cd ~/ros_workspace
source devel/setup.bash

rosrun lsd_slam_viewer viewer
#           PointCloud Viewer    ，        ，   。
#    ，   core：
cd ~/ros_workspace
source devel/setup.bash
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
#     “WAITING for ROS camera calibration!”
# ：        ，                   ，        。
#          ：
cd ~/ros_workspace
rosbag play LSD_room.bag