zedカメラを使ってORB_を走るSLAM2

1638 ワード
SLAM
zed-ros-wrapperインストール
まずzed-ros-wrapperにインストールします:具体的な操作手順とコードの参照リンク:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git 
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash

ORB_SLAM 2取付
具体的なインストール手順:https://blog.csdn.net/qq_44787464/article/details/100664977
パラメータを変更する必要があります:srcのrosを開きます.mono.cc、中の購読話題をzedが発表した話題に変更します:
 ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/zed/left/image_raw_color", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

私は左カメラのデータを使っています.もちろん、何を選んでもいいです.ここで私はzedを使っています.パソコンで持っているカメラもokですが、rgbデータを公開する必要があります.
またディレクトリ/home/xp/catkin_に変更ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM 2では、Asus.yamlの情報を下にします.ここではカメラの内部参照などの情報です.
カメラが公開する解像度とフレームレートはzed.launchファイルで表示できます!!
zed-SDKでzedを標定するパラメータを直接使用することができます.標定パラメータは/usr/local/zed/settingsフォルダにあります.Asus.yamlに情報を入力します.
もちろん、ZED-SDKをインストールし、自分のカメラを使っても自分で標定する必要があります(zedカメラ標定には独自の方法があります).プログラムを変更したら再./build_が必要ですros.shコンパイル!
ZED単眼カメラの運転:
roslaunch zed_wrapper zed.launch

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

両目の場合は、解像度とフレームレートを下げてテストする必要があります.そうしないと、崩れてしまいます.
roslaunch zed_wrapper zed.launch
rosrun ORB_SLAM2 Stereo /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/EuRoC.yaml true

参照リンク:https://blog.csdn.net/BetterEthan/article/details/81748575
共有ファイル---FTPファイル転送プロトコルのインストール
Sublime Textブログプラグイン---iblog