hello rosノードを作成しlaunchファイルを書きます

多くの初心者がROSを学び始めたとき、どのようにROSノードを作成し、正しくコンパイルして実行するか分かりません.以下は編集者の手作業です.
1、ROSを正しくインストールし、Ubuntuのバージョンによって正しいROSバージョンを選択する
2、ROSのワークスペースの作成、ワークスペースの初期化、ワークスペースのコンパイル

cd ~
sudo mkdir -p catkin_make hello_ros/src
cd hello_ros
catkin_init_workspace
catkin_make

3、ワークスペースの下のsrcファイルの下に入り、機能パッケージを作成し、機能パッケージを作成しながら、ファイルの依存を選択する

cd hello_ros/src
catkin_create_pkg hello std_msgs roscpp

4、機能パックの下にcppファイルを作成します.名前はhello.cppです.もちろん、名前は自分で決めることができます.
hello.cppの内容は:

#include 

int main (int argc, char **argv) 

{   ros::init(argc, argv, "hello") ; 

    ros::NodeHandle nh;

     ROS_INFO_STREAM("Hello, ROS!") ;
 }

5、実行可能ファイルを宣言し、機能パッケージの下のCmakelist.txtでinclude_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})  後:次のコードを追加

add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

6、再コンパイル

cd ~
cd hello_ros
catkin_make

7、rosを起動し、環境変数を更新し、ノードを実行する

roscore
        
cd hello_ros
source devel/setup.bash
rosrun hello hello

8、launchファイルを書いてこのノードを起動し、launchファイルを利用してプログラムを起動する時、roscoreを起動する必要がなく、launchファイルは自動的に検出して起動する

以上が最も簡素なlaunchファイルで、pkgの中の内容は実行可能ファイルのある質問フォルダで、typeの中に保存されているのは実行可能ファイルの名前で、nameの中には自分の名前です.
9、launchファイルを使用してプログラムを起動する

cd ~
cd hello_ros
source devel/setup.bash
roslaunch hello hello.launch

これで、簡単なROSノードを書いてlaunchファイルを使って起動します!!!