Ubuntu 16.04 V-Repをインストールしてrosを構成する
ヘビ型ロボットに関しては、自分では料理ができないかもしれないということは知っていますが、時間が十分あるので他に用事がないので、遊んでもいいですが、本当に面白いように見えます.
1.v-repのインストール
v-rep公式サイトへhttp://www.v-rep.eu/downloads.html LinuxバージョンのV-repをダウンロードします.ダウンロードした圧縮ファイルを解凍して適切な場所に置き、そのディレクトリの下に入り、shスクリプトファイルを実行してV-repプログラムを開く:
./vrep.sh
2.ROSのインストール
公式チュートリアル:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
あ~~この部分は、私もなぜかソースから追加しなければならないのですが、ああ初日にカードが死んで翌日帰ってきて方法を変えようとしたので、捨ててしまいました・・・
2.1準備作業 Bootstrap依存項目(Ubuntu)をインストールします.これらのツールは、ROSパッケージとその依存項目のダウンロードと管理などを促進します.$sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential rosdep$sudo rosdep init$rosdep update を初期化
2.2インストール catkin workspace$mkdir~/ros_を作成catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws インストールros full版$rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall 解析依存$rosdep install--from-paths src--ignore-src--rosdistro kinetic-y 本格的に昂
2.1 ROSソースとキーの追加
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update
ここで問題が発生します.
sudo rm -rf/var/lib/dpkg/lock sudo rm -rf/var/cache/apt/archives/lock
2.2インストール
2.2.1.ros-kineticの完全版をインストールする
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.2.2 rosdepの初期化
sudo rosdep init rosdep update
2.2.3環境設定
echo “source/opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
2.2.4インストールパッケージ依存
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2.2.5インストール完了、テスト
export | grep ROS
2.2.6構成ROSは/opt/ros/kinetic/setup.bashをbashrcに追加し、関連コマンドを直接迅速に起動するのに便利である
source/opt/ros/kinetic/setup.bash
2.3 ROS作業区間の作成
catrkin workspaceの作成
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make
ソースこれらのファイルのいずれかは、現在のワークスペースをROSワーク環境の最上位レベルに設定できます.ソースは、新しく生成されたsetup.*shファイルを表示します.
$ source devel/setup.bash
パスの表示:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH入手:/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
2.4 ROSチュートリアル
残りの参考公式サイトのチュートリアルは一歩一歩インストールして勉強すればいいです.リンク:http://wiki.ros.org/cn/http://wiki.ros.org/
2.5 RosInterfaceのインストール
私がインストールしたvrepバージョンがまだ高いので(V 3_5_0)の発見は直接配置されているようで、楽しかったです~~まず
その他
どうして何もしていないことに気づいたのか......ネットは本当に穴で、いいでしょう.私の料理だと認めて、それから運が悪いと不思議な問題に直面して、日常的に勧められています.
1.v-repのインストール
v-rep公式サイトへhttp://www.v-rep.eu/downloads.html LinuxバージョンのV-repをダウンロードします.ダウンロードした圧縮ファイルを解凍して適切な場所に置き、そのディレクトリの下に入り、shスクリプトファイルを実行してV-repプログラムを開く:
./vrep.sh
2.ROSのインストール
公式チュートリアル:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
あ~~この部分は、私もなぜかソースから追加しなければならないのですが、ああ初日にカードが死んで翌日帰ってきて方法を変えようとしたので、捨ててしまいました・・・
2.1準備作業
2.2インストール
2.1 ROSソースとキーの追加
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update
ここで問題が発生します.
unable to lock the administration directory(/var/lib/dpkg、これは昨日詰め終わっていないからです.あるプロセスがaptを占有しているので、killを落とせばいいのです.sudo rm -rf/var/lib/dpkg/lock sudo rm -rf/var/cache/apt/archives/lock
2.2インストール
2.2.1.ros-kineticの完全版をインストールする
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.2.2 rosdepの初期化
sudo rosdep init rosdep update
2.2.3環境設定
echo “source/opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
2.2.4インストールパッケージ依存
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2.2.5インストール完了、テスト
export | grep ROS
2.2.6構成ROSは/opt/ros/kinetic/setup.bashをbashrcに追加し、関連コマンドを直接迅速に起動するのに便利である
source/opt/ros/kinetic/setup.bash
2.3 ROS作業区間の作成
catrkin workspaceの作成
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make
ソースこれらのファイルのいずれかは、現在のワークスペースをROSワーク環境の最上位レベルに設定できます.ソースは、新しく生成されたsetup.*shファイルを表示します.
$ source devel/setup.bash
パスの表示:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH入手:/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
2.4 ROSチュートリアル
残りの参考公式サイトのチュートリアルは一歩一歩インストールして勉強すればいいです.リンク:http://wiki.ros.org/cn/http://wiki.ros.org/
2.5 RosInterfaceのインストール
私がインストールしたvrepバージョンがまだ高いので(V 3_5_0)の発見は直接配置されているようで、楽しかったです~~まず
roscoreを実行してROSを起動し、terminalを開いて./vrep.shを実行してvrepを起動します.起動したterminalでは、RosInterfaceのロードに成功し、terminal入力rosnode listが開いており、interfaceノードが実行されていることがわかります.その他
どうして何もしていないことに気づいたのか......ネットは本当に穴で、いいでしょう.私の料理だと認めて、それから運が悪いと不思議な問題に直面して、日常的に勧められています.