解決ORB-SLAM ubuntu 16 ros-kineticでcatkin_makeコンパイル方式

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インストール依存

ダウンロードORB-SLAM

以前のros_buildコンパイル方式をcatkin_に変更make方式

CmakeLists.txtファイル

を修正

package.xmlファイル

を追加

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を修正する
前に書く
ORB-SLAMソースファイルはROSベースのソフトウェアであり、使用するコンパイル方式はros_buildは、このように工事のメンテナンスに不便であり、他のパッケージとの結合にも不便であるため、ubuntu 16 ros-kinetic下catkin_に変更する方法を提案する.makeコンパイル方式、具体的な方式は以下の通りです
インストール依存

マルチスレッドBoost library:launch the different threads of our SLAM system.sudo apt-get install libboost-all-dev

画像処理OpenCV library:manipulate images and features

図最適化g 2 o:use a modified version of g 2 o to perform optimizations(g 2 oはEigenライブラリに依存)sudo apt-get install libeigen 3-dev

ループ検出DboW 2:use of some components of the DboW 2 and Dlib library for place recognition and feature matching

ORB-SLAMのダウンロード

git cloneからros-workspaceまでのsrcディレクトリの下

名前と工事名を小文字に変更(rospack名前は大文字をサポートしません)

前のros_をbuildコンパイル方式をcatkin_に変更make方式
CmakeLists.txtファイルの変更

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(orb-slam)


# include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)
# rosbuild_init()
# IF(NOT ROS_BUILD_TYPE)
#   SET(ROS_BUILD_TYPE Release)
# ENDIF()
# MESSAGE("Build type: " ${ROS_BUILD_TYPE})


set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall  -O3 -march=native")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

##              bin   
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

##    ROS
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    sensor_msgs
    tf
    image_transport
    cv_bridge
    )

find_package(OpenCV 3.1 REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)

catkin_package()

include_directories(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
    )

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}  
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)

##           
# rosbuild_add_executable(${PROJECT_NAME}
add_executable( ${PROJECT_NAME}
src/main.cc
src/Tracking.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/ORBextractor.cc
src/ORBmatcher.cc
src/FramePublisher.cc
src/Converter.cc
src/MapPoint.cc
src/KeyFrame.cc
src/Map.cc
src/MapPublisher.cc
src/Optimizer.cc
src/PnPsolver.cc
src/Frame.cc
src/KeyFrameDatabase.cc
src/Sim3Solver.cc
src/Initializer.cc
)
# rosbuild_add_boost_directories()
# rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} thread)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${catkin_LIBRARIES}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
)

package.xmlファイルの追加

  orb-slam
  0.0.0
  The ORB-SLAM package

   
  
  
  dvorak


  
  
  
  TODO

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  catkin
  roscpp
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport
  cv_bridge

  roscpp
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport
  cv_bridge
  


  
  
    
    

    

  

数行のファイルを変更
src/orbextractor.ccヘッダファイルinclude include
Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linea_solver_eigen.h修正//typedef Eigen::PermutationMatrix<:dynamiceigen::dynamic="">>SparseMatrix::Index>PermutationMatrix;typedef Eigen::PermutationMatrix<:dynamic eigen::dynamic="">int> PermutationMatrix;
これでcatkin_を使用できますMAKEコンパイルORB-SLAM