ROSではopenCVでカメラを表示し、画像データを公開します.

ROSではopenCVでカメラを表示し、画像データを公開します.

クライテリア

C++を使って

を実現する.

CMakeLists.txt構成

pythonを使って

を実現します.

ROSは、openCVを使用して画像を受信し、

を表示する.

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前言
自分もローズとopenCVを勉強し始めたばかりです.たくさんの穴を踏みます.例えば今回はrosの中でopenCVを使って、たくさんのブログによって書いたのです.最後はフリーズか、それとも黒い枠です.これに対して、先辈を教えてもらって、やっと调通しました.
C++を使って実現します

#include 
#include 
#include   //  ROS  sensor_msgs/Image       cv::Mat    
#include  // ROS        
#include  //            

#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "imageGet_node");  // ros   ，      imageGet_node
    ros::NodeHandle nh;                      //   ros  
    image_transport::ImageTransport it(nh);  //    ROS  
    image_transport::Publisher image_pub = it.advertise("/cameraImage", 1);   //      /cameraImage

    ros::Rate loop_rate(200);   //       ，Hz

    cv::Mat imageRaw;  //       
    cv::VideoCapture capture(0);   //        ，      0(   0,2....)

    if(capture.isOpened() == 0)      //          
    {
        std::cout << "Read camera failed!" << std::endl;
        return -1;
    }

    while(nh.ok())
    {
        capture.read(imageRaw);          //        imageRaw
        cv::imshow("veiwer", imageRaw);  //         
        sensor_msgs::ImagePtr  msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", imageRaw).toImageMsg();  //       
        image_pub.publish(msg);         //       
        ros::spinOnce();                //      ，    
        loop_rate.sleep();              //          
        if(cv::waitKey(2) >= 0)         //   ms,       (    waitKey，         )
            break;        
    }
}

WaitKey()は必ず持っていなければならないです.0ではなく、他の多くのブログはこの点がないので、間違えてしまいます.
CMakeLists.txt配置
追加(最後の二つのイマジゲンは実行可能ファイルを生成する名前で、自分で設定します):

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(image_Get src/image_Get.cpp)
target_link_libraries(image_Get ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

pythonを使って実現します
次号に続く
ROSはopenCVを使って画像を受信し、表示する.
本人のブログを参照してください.購読部分
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