Autolabor 2.5はメモ(2)を勉強します.ROSの設置方法と関連配置

まず私たちがやるべきことはROS OSをインストールすることです.この部分ではROS OSのインストール方法と関連配置を紹介します.
参考資料:
ROS Wiki:http://wiki.ros.org/ROS
ROS Qt Creator Plug-n Wiki:https://ros-qtc-plugin.readth...
1.ROSのバージョンが必要であることを確認する
ROSとUbuntuバージョンの対応関係は下表に示すとおり、本機のUbuntuバージョンは18.04であるため、ROS Melodicバージョンのインストールを決定した.
ROSバージョン
対応するUbuntuバージョン
ROS Melodic
Ubuntu 18.04
ROS Kietic
Ubuntu 16.04/15.10
ROS Jade
Ubuntu 15.04/14.04
ROS Indigo
Ubuntu 14.04
ROS Hydro
Ubuntu 12.04
ROS Grovy
Ubuntu 12.04
2.ROS Melodicをインストールする
2.1 sources.listを追加
ROSのソフトウェアソースを追加しました.ここでは清華大学のミラーソースを採用しています.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2鍵の設定

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

ネットワーク接続に問題がある場合は、鍵サーバを変更することができます.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3インストール
まずUbuntuソフトウェアインデックスを更新します.

sudo apt update

フルバージョンのROSパッケージをインストールし、ROS、rqt、rviz、ロボット共通ライブラリ、2 D/3 Dシミュレータ、ナビゲーション、および2 D/3 D感知を含み、今後の作業に便利です.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

ここでかかったダウンロードはインストール時間が長くなります.インストールが完了したら、次のコマンドで使用できるカバンを確認してください.

apt search ros-melodic

今後の作業中に何か足りないカバンが見つかったら(未知のコマンドとして表現されます)、baomingを探します.
2.4初期化ROS
ROSを使い始める前に、まだロードデプを初期化する必要があります.ロードサイドは、いくつかのソースコードをコンパイルする必要がありますが、システムの依存性をインストールするために、いくつかのROSのコア機能コンポーネントが必要なツールです.

sudo rosdep init
rosdep update

3.ROS環境配置
新しい端末を開くたびに、ROS環境変数が自動的に配置されると便利です.本機はzshを使います.bashを使うなら、コードのzshをbashに変えます.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

そして役に立つツールをインストールします.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

通常のROSのプログラムはC++とPythonで開発されています.開発の効率を高めるために、IDEでコードを書くことを提案します.UbuntuではEclipse、Qt Creatorなど、多くのIDEがROS開発をサポートしています.以下はQt Creatorを例にROS開発環境を構築します.
まず64位のLinuxのインストールパッケージをダウンロードします.qt-opensource-linux-x 64-513.0.runは清華大学のミラーサイトでダウンロードすることをオススメします.
https://mirrors.tuna.tsinghua...
ダウンロードしたrunファイルは必ずしも実行可能な権限を持っていません.次のコマンドを実行して実行権限を開くことができます.

cd ~/  
chmod +x ./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run

必要なQtコンポーネントとツールは下の図のように、デフォルトではソースをインストールしません.
インストールが完了したら、Qt Creatorのショートカットを修正して、ショートカットからQt Creatorを起動しながらROS環境変数をロードします.

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop

このコマンドは、DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktopショートカットファイルを開きます.ファイルの内容は以下の通りです.

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/folmo/Qt5.13.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Enterprise)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

Exec変数の一行を修正して、中間にzsh-i-cを追加してExec=zsh-i-c/home/folmo/Qt 5.13.0/Tools/Qt Creator/bin/qtcreatorに変更して、保存して退出します.この文を追加すると、Qt Creatorを起動しながらROS環境変数をロードするためです.
その後、ROS Qt Creator Plug-i(https://ros-qtc-plugin.readth...を選択します
ROS Qt Creator Plug-inn for Ubuntu 18.04オフラインインストールパッケージ:https://qtcreator-ros.datasys....コードを実行します.

cd ~/  
chmod +x ./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
./qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run

インストール後にQt Creator 4.9.2のアイコンが表示されます.クリックしてプラグイン付きQt Creatorを起動します.システム構成ファイルを修正してQtアクチュエータに新版のQtを選択させます.

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

内容は:

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

変更:

/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/bin
/home/folmo/Qt5.13.0/5.13.0/gcc_64/lib

/home/folmoは私のメインフォルダの絶対パスです.対応して自分に修正してください.