NVIDIA Isaac Sim: Dynamic Control Extensionの使用

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テキストリンク

概要

Dynamic Control Extensionを使用し、ロボットを動かします。

Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

実行環境

インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

Nvidia Driverバージョン
- 510.39.01
Issac simバージョン
- 2021.2.1

手順

Dynamic Control Extensionは、オブジェクトを制御する為の拡張機能です。
拡張機能には、位置制御、速度制御、トルク制御等の制御器が含まれています。
また、軸単位の制御や位置、速度の値の取得も可能です。

APIのReferenceはこちらに記載されています。

今回は、簡易的なデモとしてScript Editorからの実行及び、2つのExampleを実行します。

Script Editorからの実行
Read Articulations Exampleの実行
Joint Controller Exampleの実行

1. Script Editorからの実行

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 ロボットをロードする

メニューバーのcreate > Isaac > Robots > From Library > Manipulators > Frankaを選択します。

ロボットの読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。

1.3　Script Editorの起動する

メニューバーのWindow > Script Editorを選択します。

1.4 制御器を追加する

今回は速度制御器を追加します。
位置制御やトルク制御の例は以下のURLに記載されています。

先ほど起動したScript Editorに以下のコードを追加します。

Python3

import omni
omni.timeline.get_timeline_interface().play()

from pxr import UsdPhysics
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
for prim in stage.TraverseAll():
    prim_type = prim.GetTypeName()
    if prim_type in ["PhysicsRevoluteJoint" , "PhysicsPrismaticJoint"]:
        if prim_type == "PhysicsRevoluteJoint":
            drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "angular")
        else:
            drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "linear")
        drive.GetStiffnessAttr().Set(0)
from omni.isaac.dynamic_control import _dynamic_control
import numpy as np
dc = _dynamic_control.acquire_dynamic_control_interface()
#Note: getting the articulation has to happen after changing the drive stiffness
articulation = dc.get_articulation("/Franka")
dc.wake_up_articulation(articulation)
joint_vels = [-np.random.rand(9)*10]
dc.set_articulation_dof_velocity_targets(articulation, joint_vels)