【Jetson Nano Mouser までの道のり】1. セットアップ編

ただ、一点。
SPI通信の有効化を行うために以下コマンドを実行した際に、Jetson-IOが起動しない事態に。
$ sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

再起動後、再度実行したら問題なく起動しました。

ssh接続

初期設定は Jetson Nano の直接操作をオススメしますが、
ssh接続も今後必ず必要になってきますので、設定しておきましょう。

とはいえ、Ubuntu 同士であれば非常に簡単です。

1. Jetson Nano のIPアドレスを確認

   1. 画面右上の「設定」（歯車アイコン）を選択
   2. 「System Settings...」を選択
   3. 「Network」を選択
   4. 接続されているネットワークの「＞」を選択
   5. IPアドレスが表示される

2. 以下コマンドを開発用PC（≠ Jetson Nano）で実行し、ssh接続
   $ ssh jetson@< Jetson Nano のIPアドレス >

ssh接続でエラー

WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!

と表示され、ssh接続が弾かれる場合があります。

そんなときは、以下のコマンドを実行。
$ ssh-keygen -R < Jetson Nano のIPアドレス >

再度、ssh接続を試みると繋がるはずです。

VNCのインストール

rvizなど、GUIで設定＆確認したいときも出てくるはずですので、設定しておきましょう。

Jetson Nano 側の設定

VNC serverをインストール

$ sudo apt install tigervnc-common tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server

接続用のパスワードを設定

$ vncpasswd

ディスプレイの画面サイズを変更

Jetson Nano がディスプレイにHDMI接続されていない状態で、VNC接続すると解像度が低く、画面サイズが小さくなってしまいます。
そのため、画面サイズはあらかじめ設定しておきましょう。

以下のコマンドで設定ファイル（/etc/X11/xorg.conf）を表示します。
$ sudo nano /etc/X11/xorg.conf

以下のように編集しましょう。
（Section "Monitor" 以下を追加することになるはずです。）

# Copyright (c) 2017, NVIDIA CORPORATION.  All Rights Reserved.
#
# This is the minimal configuration necessary to use the Tegra driver.
# Please refer to the xorg.conf man page for more configuration
# options provided by the X server, including display-related options
# provided by RandR 1.2 and higher.

# Disable extensions not useful on Tegra.
Section "Module"
    Disable     "dri"
    SubSection  "extmod"
    Option  "omit xfree86-dga"
    EndSubSection
EndSection

Section "Device"
    Identifier  "Tegra0"
    Driver      "nvidia"
    Option      "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"
EndSection

Section "Monitor"
   Identifier "DSI-0"
   Option    "Ignore"
EndSection

Section "Screen"
   Identifier    "Default Screen"
   Monitor        "Configured Monitor"
   Device        "Default Device"
   SubSection "Display"
       Depth    24
       Virtual 1280 800
   EndSubSection
EndSection

VNC serverを起動

$ x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd

開発用PC側の設定

VNC Connect をインストール

下記にアクセスして、インストールするだけです。