以下の2つの方法を紹介します。

1. Xcodeを使う
2. GCCを使う

動作環境

macOS Mojave (10.14.4)
GLFW (3.3)
Xcode (10.2.1)
GCC (4.2.1)

GLFWのインストール

以下のコマンドでインストールします。

brew install glfw

infoでバージョンやパスを確認できます。

brew info glfw

サンプルコード

GLFW DocumentationにあるExample codeをmain.cppとして扱います。

以下のような黒い画面が表示されます。

1. Xcodeを使う場合

プロジェクトの作成

New > Project で新規プロジェクトを作成し、Command Line Toolを選びます。
Product Name等を適当に設定し、LanguageはC++とします。

ライブラリの追加

Build Phases の Link Binary With Libraries に OpenGL.framework と libglfw.3.3.dylib を追加します。

libglfw.3.3.dylib は /usr/local/Cellar/glfw/3.3/lib にあるものをドラッグ&ドロップします。

OpenGL.framework は +ボタンを押して検索して追加します。

パスの設定

Build Settings の Header Search Paths に /usr/local/Cellar/glfw/3.3/include recursive と指定します。

Header Search Paths が見つからない場合は、ALLを選んで検索窓にHeader searchと入力してみてください。

実行

main.cpp にコードを記述して実行します。
うまく行けば黒い画面が表示されます。

2. GCCを使う場合

コンパイル

gcc -o main main.cpp -lglfw -framework Cocoa -framework OpenGL -framework IOKit -framework CoreVideo

実行

./main

参考

GLFW Documentation
Macで GLFW 3.2 を使う方法
MacユーザーのためのOpenGL始めかた