はじめに

Microsft製OSSのフライトシミュレータAirSim。Map込みのバイナリを使うことで手軽に利用できます。
MapをカスタマイズするにはVisual StudioとUnreal Engineでビルドして、Unreal EngineでMapを開いて編集する必要があります。
予め、提供されているBlocksというMapを使ってその手順をやってみました。

検証環境

参考資料

下記AirSimのWikiに掲載されている手順を自分用のメモとしてまとめたものです。

• https://microsoft.github.io/AirSim/build_windows/
• https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_blocks/

実施手順

必要ソフトウェアのインストール

1. Unreal Engine インストール

   1. Epic Game Launcherをインストール・起動
      https://www.unrealengine.com/ja/download
   2. メニューのUnreal Engine 選択 > ライブラリ タブ選択 > Ver4.24.3 を指定してインストール
      
      • 10GB Overなので環境によっては数時間かかる
        
      • 何度かプロンプトが出るのでOKで進む
   3. Windows を再起動してEpic Game Launcherを起動
   4. uprojectファイルの紐付けをするか聞かれるので復旧を押下
      • この手順を実施しないと、後述のupdate_from_git.bat の実行でエラーが発生する

2. Visual Studio 2019 インストール

   1. Community版を選択して、Visual Studio Installer をインストール・起動
      https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/
   2. C++ によるデスクトップ開発 、Windows 10 SDK (10.0.18362.0) を選択してインストール開始
      
      • 10GB Overなので環境によっては数時間かかる
        
      • 何度かプロンプトが出るのでOKで進む

3. .NET Framework のインストール
   
   https://dotnet.microsoft.com/download/dotnet-framework/net48

   • Developer Pack を選択すること

AirSimソースコードの取得とビルド

1. AirSim ソースコードをGitHubからClone

   $ git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
   

2. Developer Command Prompt for VS2019 を起動して下記コマンドを実行（20分くらいかかる）

   $ cd AirSim
   $ build.cmd
   

3. Unreal環境 Blocks をセットアップするため下記コマンドを実行

   $ cd Unreal/Environment/Blocks
   $ update_from_git.bat
   

   -> Blocks.sln が生成される

Blocks の起動

1. Blocks.sln をクリック
   -> Visual Studio 2019 が起動する

2. VS2019メニューの DebugGame Editor Win64 を選択して、ローカルWindowsデバッガー をクリック
   
   -> UE4 が起動してBlocksのMapが開く

3. UE4メニューの プレイ をクリック > NO をクリック
   
   -> Blocksが開始して、ドローンを操縦可能な状態となる

まとめ

これでUE4を使ったAirSimのMapのカスタマイズや外部シミュレータ（ArduPilotのSITL等）をAirSim内での使用する環境が整いました。
AirSim内のドローンはPythonスクリプトで操作することも可能です。

Visual Studio 2019とUE4でビルドしたAirSimドローン（UE4内で起動）をPythonで操作。
UE4でMAPをカスタマイズできるそうなんだけど使い方わからないw pic.twitter.com/AxsAqbkFl2

— H.Fujikawa (@hfujikawa77) May 26, 2020