QiMessaging Javascript (qiSDK js bindings) を読む

はじめに

QiMessaging Javascript とは？

• JavaScript から NAOqi API を呼び、Pepper, NAO 等を操作できるライブラリです。

  • PepperタブレットにおけるJavaScript活用コンテンツ(QiMessaging JavaScript) - Qiita
  • aldebaran/libqi-js: qiSDK js bindings

この記事は？

• そんなライブラリのソースコードを読んで、シーケンス図・やり取りされるデータの内容等を簡単にまとめています。ライブラリ自体は 151 行しかありません。

$ wc -l libs/qi/2/qi.js
     151 libs/qi/2/qi.js

シーケンス図

図について

• 大まかな流れが分かれば良いと思っているので、結構大雑把です。
• また、Promise について、UML ではどう書いたら良いのかを知らないので、何となく読めれば良いか、くらいの適当な感じで書いてます。

内容について

• 大きく「セッション作成」(create session)、「モジュールのオブジェクト取得」（create module object）、「モジュールのメソッド呼び出し」(call method)部分に分けて書いています。

データ

• js - NAOqi 間のデータ送受信は Socket.IO (v0.9.11) が使われています。

js -> NAOqi

• "call" イベントとして、以下のような形式のデータを送信します。

{
  "idm": IDM(int),
  {
    "obj": OBJ(string),
    "member": MEMBER(string),
    "args": [
      ...
    ]
}

• idm: セッション内のオブジェクトを識別するための ID
• obj: モジュール名
• member: メソッド名
• args: メソッドの引数

NAOqi -> js

• "reply" イベントで以下のような形式のデータを受信します。

{
  "idm": IDM(int),
  "result": {
    "pyobject": PYOBJECT(string),
    "metaobject": {
      "methods": [
        { "name": NAME(string) }, 
        ...
      ],
      "signals": [
        { "name": NAME(string) }, 
        ...
      ],
      "properties": [
        { "name": NAME(string) }, 
        ...
      ]
    }
  }
}

• idm: セッション内のオブジェクトを識別するための ID
• result: リクエスト結果
• pyobject:
• metaobject: モジュール情報
• methods: メソッド一覧
• signals: シグナル一覧？
• properties: プロパティ一覧？

感想

• Socket.IO でデータをやり取りするだけのようですね。
• Socket.IO (v0.9.11) というのが残念なところです。