docker使って，mruby でロボット制御をシミュレーションする(TOPPERS/箱庭)

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TOPPERS 箱庭 mruby athrill mruby テキストリンク

概要

mruby は，組み込みシステム向けの軽量なRuby言語処理系ですが，ロボットを動かすこともできます．

一方で，TOPPERSの箱庭WGでは，単体ロボットシミュレータをを提供しており，このシミュレータをmrubyで実行できるようになりましたので，ご紹介します．

なお，本実現にあたっては，yamanekkoさん，および軽量Rubyフォーラムさんの技術的なご支援が非常に大きく，大変感謝しております．

特に，以下の記事/gitリポジトリのREADMEが下支えになっております．

インストールおよびシミュレーション実行手順

これまで，箱庭/単体ロボットシミュレータは，Unityおよびマイコンシミュレータ Athrill を実行するようにしておりましたが，インストール手順が煩雑化してきましたので，docker化対応を始めています．docker化により，大分手順がシンプルになってきました．今回のmruby版のシミュレーション環境もdocker化しましたので是非おためしください．

インストール手順および実行方法は，以下で公開しております．

mruby の制御プログラム

mruby の制御プログラムはこんな感じです．

    count = 0
    flag = true
    while flag
      log("count:#{count}\r\n")
      case count
      when 0..200
        leftMotor.power = 5
        rightMotor.power = 5
      when 201..400
        leftMotor.power = -5
        rightMotor.power = -5
      when 401..600
        leftMotor.stop
        rightMotor.stop
        armMotor.power = 4
      when 601..800
        leftMotor.stop
        rightMotor.stop
        armMotor.power = -4
      else
        flag=false
      end
      count+=1
      EV3RT::Task.sleep(20)
    end
    log("mruby end\r\n")

時間経過に従って，ロボット前進⇒後進⇒ロボットアームの上げ下げをやってます．
※ロボットがたったこれだけのコードで制御できてしまうなんて，素敵です．

詳細は，こちらを参照ください．

デモ

では，実際にmrubyでシミュレーションしたデモをお見せします．