Velodyne ROS Driverのインストール


Velodyne社の3DLiDARをROSで利用するための,
ROSDriverのインストール方法についてメモ.

環境

ubuntu 20.04.3LTS
ros noetic
(kinetic/melodicでもOK)

インストール

ROS依存関係のインストール
※ROSバージョンに合わせて, noetic→melodicなどに変更

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne 

VelodyneDriverをgitから落とす.

cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

必要なROSパッケージをインストール

cd ~/catkin_ws && rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y 

catkin_makeでコンパイル
少し時間がかかるのでお茶でも飲む

cd ~/catkin_ws && catkin_make 

以上で,Velodyne ROS Driverのインストールは終了.

(おまけ)Velodyneの設定

ここからは,実際のVLP*シリーズの設定となるので,
本記事では大きく取り扱わない.

VLPとPCをLANケーブルで接続し,
IPAアドレスを手動設定にする必要がある.

IPアドレス  :192.168.1.100
ネットマスク :255.255.255.0
ゲートウェイ :0.0.0.0

にすればいい.以下,参考画像

image

参考