Navigation2をrviz2からWaypointを指定して実行する
はじめに
この記事は以下の記事の続きです。
ROS2 Foxy環境にTurtleBot3のGazeboシミュレーションをインストールしてNavigation2を動かすまで
Navigation2では新たにWaypoint Followerという機能が追加され、Waypointを指定してNavigationを実行できるようになりました。
今回この機能をTurtleBot3のGazeboシミュレーション環境を使ってrviz2からWaypointを指定して動かします。
実行
TurtleBot3 シミュレーションを起動
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
Navigation2の実行
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py
rviz2が起動したら、上の2D Pose Estimate
で初期位置を指定して以下の画面
左下UI画面の
Waypoint mode
をクリック上の
Navigation2 Goal
で経由したいWaypointを順番に指定右下UI画面の
Start Navigation
をクリックして実行
次は中継地点で止まるようにパラメータを変更
turtlebot3/turtlebot3_navigation2/param以下にある設定ファイルを編集
burgerを使っている場合burger.yaml
に以下を追記
waypoint_follower:
ros__parameters:
loop_rate: 20
stop_on_failure: false
waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
wait_at_waypoint:
plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
enabled: True
waypoint_pause_duration: 1000
waypoint_pause_duration
でロボットが停止できる時間を指定(単位はミリ秒)
こちらの動画でもWayPoint modeで動かす手順が紹介されています。
Navigation2 Waypoint Follower Tutorial (ROS World 2020)
参考
Author And Source
この問題について(Navigation2をrviz2からWaypointを指定して実行する), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/porizou1/items/45cc0f9d4999139a7406著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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