Jetson AGX Xavier上でPointCloud2のデータを生成してRviz2に表示
Jetson AGX Xavier上でPointCloud2のデータを生成してRVIz2に表示するためのメモ
CmakeのUpdate
Open3DのBuildにCMake 3.18以降が必要なので、CMake 3.19.5をインストール。
sudo apt -y remove cmake
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.19.5/cmake-3.19.5.tar.gz
tar xvf cmake-3.19.5.tar.gz
cd cmake-3.19.5
./bootstrap && make -j6 && sudo make install
Open3DのBuildに必要なパッケージをインストール
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt-get install -y libsdl2-dev libc++-7-dev libc++abi-7-dev libxi-dev
sudo apt-get install -y clang-7
Open3DをBuild
git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D
cd Open3D
git submodule update --init --recursive
mkdir build
cd build
cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
-DBUILD_CUDA_MODULE=ON \
-DBUILD_GUI=ON \
-DBUILD_TENSORFLOW_OPS=OFF \
-DBUILD_PYTORCH_OPS=OFF \
-DBUILD_UNIT_TESTS=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/open3d_install \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
..
このままBuildするとエラーがでるので、Open3D/cpp/open3d/core/linalg/BlasWrapper.h
を修正。 #include "/usr/include/aarch64-linux-gnu/cblas-netlib.h"
を追加。
Open3D/cpp/open3d/core/linalg/BlasWrapper.h
#pragma once
#include "/usr/include/aarch64-linux-gnu/cblas-netlib.h"
#include "open3d/core/linalg/LinalgHeadersCPU.h"
#include "open3d/core/linalg/LinalgHeadersCUDA.h"
#include "open3d/utility/Console.h"
make -j6 & sudo make install-pip-package
ls /home/jetson/Open3D/build/lib/python_package/pip_package/
total 25268
759703 4 ./
758262 4 ../
19136964 25260 open3d-0.12.0+3ca4d62c0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl
sudo pip3 install /home/jetson/Open3D/build/lib/python_package/pip_package/open3d-0.12.0+3ca4d62c0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl
ROS2-Point-Cloud-DemoをBuild
ROS2-Point-Cloud-Demoでply形式のファイルからPointCloud2Dのデータを生成
cd ~/ros_ws/src/
git clone https://github.com/SebastianGrans/ROS2-Point-Cloud-Demo
cd ~/ros_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select pcd_demo
source install/setup.bash
実行
RVIz2を起動
ros2 run rviz2 rviz2
ply形式のデータからPointCloud2D形式のデータを生成。
ros2 run pcd_demo pcd_publisher_node ~/ros_ws/src/ROS2-Point-Cloud-Demo/resource/teapot.ply
Rviz2でPointCloud2形式のデータを表示
Author And Source
この問題について(Jetson AGX Xavier上でPointCloud2のデータを生成してRviz2に表示), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/akira-sasaki/items/6e3d6d63586cbe8302f2著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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