②CUDA-PCL評価用のROS2(Foxy) Realsense Nodeの構築

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ROS2 Foxy PointCloud2 cuda-pcl Jetson ROS2 テキストリンク

CUDA-PCL評価用にJetson AGX Xavierを使用し、ROS2(Foxy)でRealsense L515, D435等を動かすための構築です。(RealsenseのROS2 Foxy nodeとlibrealsenseでバージョンの不一致は常に発生するので要注意。2022年6月16日時点で動作確認)

事前作業

realsense_rosとLibRealSense2バージョン表対応表

Realsense_rosのBrach 必要なLibRealsense2のバージョン
develop v2.45.0以降
foxy v2.42.0以降
ros2 v2.43.0以降

Intel Officialの方法で、構築するとlibrealsense v2.41.0がインストールされてしまうので、ROS2 Foxyで動かすためにはlibrealsense2は、自前でBuildをおこなう。

librealsense2のインストール

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/
cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

動作確認

realsense-viewerを動かし、動作確認する。

Dockerに直接ログインしている場合　

realsense-viewer

DockerにSSH経由でログインしている場合　

export DISPLAY=:0
realsense-viewer

realsense-rosのインストール

cd ~/data/ros2_ws/src
git clone -b foxy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

cd ~/data/ros2_ws/
colcon build --base-paths src/realsense-ros
source install/setup.bash

rviz2の起動

2つTerminalを起動するか、&をつけて起動し、使い終わったらプロセスをkillする。

rviz2 &

realsense2_camera Nodeの起動

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py filters:=pointcloud

rviz2の設定