ROS2よく使うコマンドメモ

5238 ワード
ROS2 ROS ROS テキストリンク

ROS2開発でよく使いそうなコマンドを自分用にメモ

(2021/03/10 追記)

パッケージを作成

C++

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

Python

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

パッケージのビルド

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

--symlink-installオプションを付けるとpythonファイルやlaunchファイルを編集した後に毎回colcon buildを実行しなくてもよくなる。

特定のパッケージだけをビルド

$ colcon build --packages-select <package_name>

パッケージの依存関係を解決

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y

例）

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

rqt_graphを見る

$ rqt_graph

これはROS1と同じ

TFツリーを見る

$ ros2 run tf2_tools view_frames.py

rqt_tf_treeにあたるものがないので現状こちらを使用
frame.pdfというTFツリー図が作成されます

TFの情報を表示

$ ros2 run tf2_ros tf2_monitor

実行例

RESULTS: for all Frames

Frames:
Frame: base_footprint, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: base_scan, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: caster_back_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: imu_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_left_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09
Frame: wheel_right_link, published by <no authority available>, Average Delay: 1.6154e+09, Max Delay: 1.6154e+09

colcon_cd コマンド

ROS1 のroscdにあたるコマンドがないのでこちらを使用

~/.bashrcにスクリプトを追加（ワークスペース名がros2_wsの場合）

$ echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
$ echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_ws" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

使用例

$ colcon_cd turtlebot3

ROS2 ワークスペース以下のパッケージがあるディレクトリに移動します。

参考