ROS2でusbカメラから画像情報を取得する

経緯

ROS2でusbカメラから画像情報取りたいなと、ふと思ったのでやり方を共有します。超簡単にできます。
環境は以下の通りです。

• Ubuntu20.04
• ROS2 foxy

やり方

使うパッケージはv4l2_cameraというやつです。

$ apt-get install ros-<ros_version>-v4l2-camera

ソースコードからビルドしたいよ、って方は下のコマンドを実行してください。

$ git clone --branch <ros-version> https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera.git src/v4l2_camera
$ colcon build

これでもう使えます(笑)。
あとは、下のコマンドを実行してください。

$ ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

新しいターミナルを開いて、下のコマンドを実行すれば画像データがGUIで確認できます。

$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

結果

こんな感じ。恥ずかしいので手で隠してますが(笑)。

まとめ

ROS2触りはじめて間もないですが、基本的な考え方とかはROS1とほとんど変わらないみたいですね。ただ、launchファイルがpythonスクリプトになってたのには驚きました(笑)。

間違いや質問、ご意見等ありましたらお気軽にコメントください。頑張って答えますので(笑)。