ROS2 勉強会 #1 環境セットアップ

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ROS2 VirtualBox Ubuntu Ubuntu テキストリンク

Step1 Ubuntuを立ち上げる

Step1-1 Virtual BoxにUbuntuをインストール

WindowsにVirtual BoxをUbuntuをインストールします。
次の記事に従ってセットアップを行ってください。

Windows10にVirtualBoxとUbuntuをインストール

Step1-2 Ubuntuの環境をupdate & upgradeする

ターミナルを立ち上げて(ctl + alt + t), ubuntuの環境を更新します

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

Step1-3 画面サイズを変更する

VirtualBoxにインストールしたUbuntuの画面サイズは640×480になっています。
このままでは不便なので、画面サイズを1980x1260などにしておくと使いやすいです。
設定→デバイス→ディスプレイ→解像度にて変更ができます。

Step1-4 ホームディレクトリの中身を英語にする

Ubuntuで日本語を選択すると、ホームディレクトリに日本語のディレクトリが作られます。
CLIを利用する際に、日本語のディレクトリでは操作が不便のため、英語表記に変更します。

Ubuntuでホームディレクトリの中身を英語にする

Step1-5 VirtualBox上ゲストOSにssh接続設定

VirtualBox上OSで作業すると、ホストOSとの画面の切り替えがめんどくさかったり、ゲストOS内でブラウザの処理が遅かったり、手間が多いです。そこで、VirtualBoxからはバックグラウンドでOSを立ち上げ、sshでゲストOSに接続できるようにします。

[VirtualBox] Windowsから、UbuntuにSSH接続する方法
Virtualbox上のubuntuにssh接続する

Step1-6 関係ライブラリをインストール

  • Git
  • Vim

Step2 ROS2インストール

ROS2が動かせるようにセットアップしていきます。

Step2-1 パッケージのリポジトリを設定

リポジトリのGPG鍵を許可する

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add

リポジトリからパッケージを受容するように下記の実行でリポジトリを登録

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Step2-2 ROS2パッケージをインストール

$ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-desktop

Step2-3 Colton buildインストール

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Step2-4 ROS2コマンドの補完を設定

$ sudo apt install python3-argcomplete

Step2-5 環境変数を設定する

$ echo "source /opt/ros/${CHOOSE_ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step2-6 ワークスペースの設定

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build
$ echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step2-7 動作テスト

１つ目ののターミナルで１秒毎にメッセージがPublish(送信)されます。

Terminal1
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'

２つ目のターミナルで１秒毎にメッセージがsubscribe(受信)されます。

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]

Ubuntu LinuxでROS 2のインストール
Ubuntu 18.04にROS2 Dashingをインストール