Win10 HomeのWSL2+DockerでGUIのROS1/ROS2をセットアップする方法

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ROS2 ROS VNC docker-for-windows Docker ROS テキストリンク

@karaage0703さんが「Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法」にて紹介してくださったDockerイメージ（tiryoh/ros-desktop-vncとtiryoh/ros2-desktop-vnc）がWindows 10 Home上のWSL2で問題なく動いたので紹介します。

使い方（簡略版）

DockerがインストールされたWindows 10で以下のコマンドを実行し、Webブラウザでhttp://127.0.0.1:6080にアクセスすると、Dockerコンテナ内にアクセスできるVNCクライアントが立ち上がります。

docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:dashing

環境

OS

使用したOSはWindows 10 Home Insider Previewのバージョン2004、OSビルドは19564.1000です。

WSL2のインストールについては@aki4000さんの「Windows10 HomeとWSL2でdocker-composeができるようにする」が大変わかりやすかったです。

Docker

使用したDocker Desktop for Windowsのバージョンは2.2.2.0(43066)です。

使い方

DockerがインストールされたWindows 10で以下のコマンドを実行します。

docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:dashing

初回起動時はWindowsのセキュリティ警告が出ました。

アクセスを許可するとDockerコンテナ内でサーバが立ち上がるのを確認できます。

Webブラウザでhttp://127.0.0.1:6080にアクセスすると、VNCクライアント経由でターミナルを立ち上げたり、各種の操作ができます。Gazeboも起動できます。

謝辞

このDockerfileは@1222_takeshiさんの「GCP+Docker+GPUでrosを動かす (2) ~ VNCで動くDocker+ros環境の作成 ~」より着想を得たものです。

追記

より便利に使うための詳細についてはこちらに書きました。

ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました – Memoteki