realsense-rosを任意のプリセットで実行する
RealSenseシリーズは事前に設定値をプリセットとして保存して使用できる機能があります。
https://dev.intelrealsense.com/docs/d400-series-visual-presets
この記事ではRealSenseViewerで設定したプリセットをjsonファイルで保存して、RealSenseのROSパッケージであるrealsense2_cameraで読み込んで実行する手順をまとめます。
RealSenseデフォルトのプリセット
RealSenseはデフォルトでいくつかのプリセットが選択できるようになっています。
以下はD400シリーズのプリセットを説明したページです。
高密度な点群を取得したい場合は、High Density, ジェスチャーに使用する場合は Hand
などが選べるようです。
RealSenseViewerからプリセットファイルの保存
まずRealSenseをPCに接続しRealSenseVieweを起動
realsense-viewer
左側メニューのPreset
を選択、L515の場合デフォルトとしてDefault, No Ambient Light, Low Ambient Light, Max Range, Short Rangeの5つの設定が選択できるようになっています。
Custum
を選択し、RGBカメラ、Depthカメラの設定を好きな値に変更
Preset:の右のSave config stereo module settings to file
をクリック、保存したいディレクトリを指定し、ファイル名を入力してOKをクリック。
今回はcustom.jsonで保存。
realsense-rosで使用する
今回はrealsense2_cameraにデフォルトで入っているrs_camera.launch
を編集します。
4行目の"json_file_path"
に先ほど保存したjsonファイルのパスを入力します。
以下はrealsense2_camera直下に保存した場合の例
<launch>
<arg name="serial_no" default=""/>
<arg name="usb_port_id" default=""/>
<arg name="device_type" default=""/>
<arg name="json_file_path" default="$(find realsense2_camera)/custom.json"/>
<arg name="camera" default="camera"/>
<arg name="tf_prefix" default="$(arg camera)"/>
<arg name="external_manager" default="false"/>
<arg name="manager" default="realsense2_camera_manager"/>
<arg name="output" default="screen"/>
launchファイルを保存して実行
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
参考
Author And Source
この問題について(realsense-rosを任意のプリセットで実行する), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/porizou1/items/2d8d23e35f42206ddaa0著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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