Autowareで走行経路（Waypoint）の作成

3828 ワード
Autoware ROS ROS テキストリンク

自動運転する際に、車両が追従するための走行経路/コースであるWaypointを作成する。

地図作成が完了している前提。
https://qiita.com/atsuto/items/f26d63b778a783929ab7

※参考
https://faboplatform.github.io/AutowareDocs/03.WayPoint/01.waypoint/
https://qiita.com/k-koh/items/db88bbd6923a668c3164
https://qiita.com/k-koh/items/0e492a0ae032a5ab034d
http://4c281b16296b2ab02a4e0b2e3f75446d.cdnext.stream.ne.jp/randc/mirai/3_Autoware_LP.pdf
P49付近

ROSBAGの再生

再生してすぐ一時停止。

設定

Setup Tab

TFとVehicle Modelを設定

Map Tab

地図ファイルとTFを設定

Sensing Tab

voxel_grid_filterを選択

Computing Tab

ndt_matchingのappでInitial Posを選択、保存先も指定する。
ndt_matching、vel_pose_connect、waypoint_saverを選択

RVizで確認

部屋の中を車が走りはじめた！

徐々にWaypointが増えていく。

結果、できあがったWaypointがこちら。（今回は短いコースのため3点しかないが。）
saved_waypoints.csv

saved_waypoints.csv
x,y,z,yaw,velocity,change_flag
0.0225,0.0338,-0.0025,0.0014,0,0
0.9819,-0.2502,-0.0053,-0.0535,0.0000,0
1.9725,0.0507,0.0683,1.1678,0.0000,0