ubuntu20.04とROS NoeticでRealSenseを使う手順
はじめに
ubuntu20.04上のROS NoeticでRealSenseを使用したので、その手順をまとめました。
環境
・Ubuntu 20.04LTS
・Intel RealSense L515
D435, D435i, D455などでも同様の手順です。
手順
- Intel Realsense SDK インストール
- ROS Noetic インストール
- realsense-rosのセットアップ
Intel Realsense SDK のインストール
以下の公式インストール手順に従って行う。
- 公開鍵を登録
$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
- サーバーをレポジトリリストに登録
$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u
- ライブラリをインストール
$ sudo apt update
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils
- 開発者用ツール、デバッガツールをインストール
$ sudo apt-get install librealsense2-dev
$ sudo apt-get install librealsense2-dbg
- RealSenseを接続し、以下コマンドでrealsense-viewerを起動
$ realsense-viewer
正常に認識されて画像が表示されれば成功です。
ROS Noeticのインストール
公式のインストールガイドや以下記事を参考にインストールしてください。
Noeticからpython関係のパッケージ名がpython-* から python3-* になっていることに注意。
ROS Noetic のインストール ubuntu20.04
https://qiita.com/SECRETalexs/items/4b4a1bb420c4cfb823f6
realsense-rosのセットアップ
以下のROSラッパーをインストールする。
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions
ワークスペースに移動
$ cd ~/catkin_ws/src/
ソースコードをダウンロード
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
パッケージのビルド
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
以下のようなエラーが出る。
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by
"ddynamic_reconfigure" with any of the following names:
ddynamic_reconfigureConfig.cmake
ddynamic_reconfigure-config.cmake
Add the installation prefix of "ddynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
or set "ddynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the
above files. If "ddynamic_reconfigure" provides a separate development
package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:11 (find_package)
ddynamic_reconfigureがないので以下でインストールします。
$ sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
再度ビルドし直す
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean
realsense-ros 動作確認
以下コマンドでrealsense2_cameraを起動
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
別のターミナルでImage Viewを起動
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view
/camera/color/image_raw などの画像トピックを選んで画像が表示されれば成功です。
参考
Author And Source
この問題について(ubuntu20.04とROS NoeticでRealSenseを使う手順), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/porizou1/items/be1eb78015828d43f9fb著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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