2020年4月にIntelから発売されたRealSense L515を動かした際のメモです。
RealSense SDKのインストール → ROSのrealsense2_cameraのインストール → Rvizでの描画までできました。

RealSense L515について

独自のMEMSミラースキャンテクノロジーを採用したSolid State式LiDAR深度カメラです。従来のToF方式のLiDARと比べても高効率なレーザー出力が可能なモデルです。

Intel RealSense LiDAR Camera L515

予想以上に小さくて驚きました。
直径がiPhone7の半分以下です。
本体と一緒に、ミニ三脚とUSB3.0 Type-Cケーブルが付属しています。

RGBや深度以外にも、加速度やジャイロを取得することができます。
測定距離は0.25m〜9.0mとなっています。

動作環境

• Ubuntu 16.04 LTS
• ROS Kinetic

RealSense SDKのインストール

端末を起動し、以下のコマンドを入力してください。

#サーバーの公開鍵の登録
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main"

#おまじない(パッケージの一覧を更新)
sudo apt update

#インストール
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

#開発やデバッグをしたい人は追加でインストール
sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg

以上で、RealSense SDKのインストールは完了です。

realsense-viewerの起動

PCにL515本体を接続した状態で、端末にrealsense-viewerと入力してください。
realsense-viewerが立ち上がります。

しばらくすると右上に"Firmware Update Recommended!"と表示されるので、Installを押してください。

ファームウェアのインストールが始まります。

私の環境では、インストールが終わったらエラーが出てしまいました。

L515を接続し直して、realsense-viewerを立ち上げ直して、

左上の"Add Source"をクリックし、L515を選択すると、
無事にL515が使えるようになりました。

ROSパッケージのインストール

L515をROSで使うために、専用のROSパッケージをインストールします。
（ROSそのもののインストールはここでは割愛）

#ワークスペースのsrcディレクトリに移動
cd ~/catkin_ws/src/

#realsenseのROSパッケージをGitHubからクローン && そのリポジトリに移動
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/

#ブランチの切り替え
git checkout 2.2.15

#ddynamic_reconfigureをアップデート（これをしないと、catkin_makeが通らない）
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

#catkin_make
cd ~/catkin_ws/ 
catkin_make

ROSパッケージの起動

端末を起動し、roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launchを実行してください。

赤い文字列が表示されますが、

別の端末にrosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_rawと入力すると、

無事に画像が撮れていることが確認できました。

Rvizでもご覧の通りです。
Point Cloudも取れます。